[实用新型]一种模块化背负式AGV结构

说明书

本实用新型提供一种模块化背负式AGV结构，包括底盘和功能模块，所述底盘上安装有运动执行模块和控制模块，所述控制模块用于收发控制指令，并控制运动执行模块驱动底盘移动；所述底盘顶部配置有连接模块，所述连接模块用于装卸所述功能模块，所述功能模块通过导线连接至控制模块用于负重和爬升；所述底盘底部配置有负重分担模块，所述负重分担模块通过导线连接至控制模块用于分担运输负重；采用模块化设计，便于维修和跟换，同时延长使用寿命。

技术领域

本实用新型属于AGV技术领域，具体涉及一种模块化背负式AGV结构。

背景技术

AGV(Automated Guided Vehicle，自动引导小车)以其快捷、高效、柔性等特点，己成为实现柔性化、自动化、智能化生产车间和现代物流系统的物料运输关键设备。采用电磁导航的AGV，能够沿指定路线在各工位之间稳定巡航、进行输送和搬运物料。目前的AGV小车，在搬运重物时，缺乏检测功能，容易造成AGV小车的损伤、使用寿命降低，同时目前的AGV小车往往采用整体性构造，如果发生损坏，不便于维修。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种模块化背负式AGV结构，以解决现有的AGV小车缺乏重量检测功能，造成使用寿命降低，同时维修不方便的问题。

本实用新型提供了如下的技术方案：

一种模块化背负式AGV结构，包括底盘和功能模块，所述底盘上安装有运动执行模块和控制模块，所述控制模块用于收发控制指令，并控制运动执行模块驱动底盘移动；所述底盘顶部配置有连接模块，所述连接模块用于装卸所述功能模块，所述功能模块通过导线连接至控制模块用于负重和爬升；所述底盘底部配置有负重分担模块，所述负重分担模块通过导线连接至控制模块用于分担运输负重。

优选的，所述运动执行模块包括四个可编程直流伺服电机和四个锂电池，所述伺服电机安装分布于底盘四周的对称位置，每个所述伺服电机上连接有直角行星减速器，所述直角行星减速器上连接有麦克纳姆轮；每个所述伺服电机均通过导线连接至控制模块和锂电池。

优选的，所述连接模块包括支撑板、设置于支撑板上表面两端的轨道以及每个轨道上配置的滑块，所述支撑板固定于所述底盘上，所述滑块固定于所述功能模块底部，所述滑块和轨道之间还配置有螺栓用于定位和固定。

优选的，所述功能模块为双铰接式升降台，所述双铰接式升降台包括抬升架载物板、外剪叉臂、内剪叉臂、第一电动推杆与底座，所述抬升架载物板与底座同一端内壁均设置有槽轨，所述抬升架载物板的槽轨连接内剪叉臂顶部，所述底座的槽轨连接外剪叉臂底部，所述抬升架载物板和底座上远离槽轨一端分别连接外剪叉臂顶部和内剪叉臂底部；所述外剪叉臂底部设置有下支撑杆，所述内剪叉臂上部设置有上支撑杆，所述第一电动推杆铰接于上支撑杆与下支撑杆之间；所述第一电动推杆通过导线连接至控制模块。

优选的，所述负重分担模块包括压力传感器和第二电动推杆，所述压力传感器设置于所述功能模块顶部并通过导线连接至控制模块；所述第二电动推杆设置于所述底盘底部并通过导线连接至控制模块，其活塞端设置有万向轮。

优选的，所述底盘上安装有磁导航传感器，所述磁导航传感器等距分布多个探测点，每个探测点安装多个微型磁场检测传感器，所述磁导航传感器通过导线连接至控制模块。

优选的，所述底盘上安装RFID读写器，所述RFID读写器可以有效识别工位，能够读取预先设置在行驶路线的定位卡片信息从而精准停靠。

优选的，所述控制模块包括微处理器和无线收发模块，所述微处理器用于接收和处理控制信号，所述无线收发模块用于接收和发送控制指令。

本实用新型的有益效果是：