[实用新型]一种用于钢管焊接机器人的夹持装置

权利要求书

1.一种用于钢管焊接机器人的夹持装置，其特征在于，包括夹爪(1)和转臂(2)，所述夹爪(1)上设有朝左且呈半圆形的承接槽(11)，夹爪(1)下半部设有纵向顶压滑移机构(3)，所述转臂(2)中部通过销轴(5)与焊接机器人的机械臂铰接，转臂(2)右端处于纵向顶压滑移机构(3)的下侧，转臂(2)左端设有横向顶压滑移机构(4)。

2.根据权利要求1所述的一种用于钢管焊接机器人的夹持装置，其特征在于，所述纵向顶压滑移机构(3)包括限位碰柱(31)、安装板(32)和压缩弹簧(33)，所述夹爪(1)下半部设有上小下大的台阶孔，安装板(32)固定在台阶孔的下端口处，限位碰柱(31)由下至上穿过台阶孔，限位碰柱(31)中部设有限位环台(34)，限位碰柱(31)下端穿过安装板(32)，所述压缩弹簧(33)套设在安装板(32)和限位环台(34)之间。

3.根据权利要求2所述的一种用于钢管焊接机器人的夹持装置，其特征在于，所述横向顶压滑移机构(4)包括固定座(41)、滑座(42)和弹性压缩组件(6)，所述固定座(41)固定在转臂(2)左端，固定座(41)上设有朝右的滑槽(43)，滑座(42)的左端口处于固定座(41)的滑槽(43)中，固定座(41)和滑座(42)之间设有弹性压缩组件(6)，转臂(2)上设有用于阻挡滑座(42)的凸缘(21)。

4.根据权利要求3所述的一种用于钢管焊接机器人的夹持装置，其特征在于，所述弹性压缩组件(6)包括粗弹簧(61)、第一细弹簧(62)、第二细弹簧(63)、定位芯轴(64)、调节螺栓(65)和定位螺柱(66)，所述固定座(41)上设有与滑槽(43)连通的第一螺纹孔，所述滑座(42)上设有第二螺纹孔，所述调节螺栓(65)旋装在第一螺纹孔中，所述定位螺柱(66)旋装在第二螺纹孔中，所述定位芯轴(64)呈柱状且中部设有环状凸缘，所述粗弹簧(61)套设在第一细弹簧(62)上，粗弹簧(61)和第一细弹簧(62)压紧在调节螺栓(65)和定位芯轴(64)环状凸缘之间，所述第二细弹簧(63)压紧在定位芯轴(64)环状凸缘和定位螺柱(66)之间。

5.根据权利要求2所述的一种用于钢管焊接机器人的夹持装置，其特征在于，所述限位碰柱(31)上半部端面上设有朝向承接槽(11)槽口方向且与承接槽弧度匹配的圆弧倒角。

6.根据权利要求4所述的一种用于钢管焊接机器人的夹持装置，其特征在于，所述滑座(42)右半部端面上设有朝向承接槽(11)槽底方向且与承接槽弧度匹配的圆弧倒角。

7.根据权利要求1所述的一种用于钢管焊接机器人的夹持装置，其特征在于，所述夹爪(1)的承接槽(11)槽底设有矩形定位槽(12)。