[实用新型]一种用于防水层施工的3D打印机器人

权利要求书

1.一种用于防水层施工的3D打印机器人，包括底盘装置(1)，其特征在于，底盘装置(1)上设置有喷涂装置(2)和用于驱动喷涂装置(2)运动的机械臂(3)，机械臂(3)固定于底盘装置(1)上；

所述喷涂装置(2)包括固定于底盘装置(1)上的供料机构(21)、用于喷涂的喷枪机构(22)和至少两个独立的供料管路(23)，供料管路(23)的输入端与供料机构(21)连通、输出端与喷枪机构(22)连通，喷枪机构(22)滑动固定于机械臂(3)的夹持端。

2.根据权利要求1所述的用于防水层施工的3D打印机器人，其特征在于，所述喷涂装置(2)还包括供气管路(24)，供气管路(24)的输入端与固定于底盘装置(1)上的空压机(4)输出端连通、输出端与喷枪机构(22)连通；

供料管路(23)的输入端还连接有用于控制供料管路(23)中物料输送流量的高压泵(5)；

高压泵(5)的一侧设置有用于检测供料管路(23)中压力的压力传感器、用于检测供料管路(23)中流量的流量传感器。

3.根据权利要求1-2任一所述的用于防水层施工的3D打印机器人，其特征在于，机械臂(3)包括X轴传动机构(31)、Y轴传动机构(32)、与Y轴传动机构(32)连接的横梁(33)和固定于底盘装置(1)上的支架(34)，Y轴传动机构(32)与支架(34)滑动连接，X轴传动机构(31)通过横梁(33)与Y轴传动机构(32)滑动连接，喷枪机构(22)固定于X轴传动机构(31)上。

4.根据权利要求3所述的用于防水层施工的3D打印机器人，其特征在于，支架(34)的相对两侧设置有滑轨(341)，两滑轨(341)一侧分别设置有固定于支架(34)上的第一齿条(342)，第一齿条(342)与滑轨(341)平行同向设置；

Y轴传动机构(32)包括第一滑动机构(321)、第一伺服电机(322)、蜗轮蜗杆机构(323)和第一齿轮(324)，第一滑动机构(321)通过滑轨(341)与支架(34)滑动连接，第一伺服电机(322)和蜗轮蜗杆机构(323)均固定于第一滑动机构(321)上、输出端与蜗轮蜗杆机构(323)的蜗轮传动连接，蜗轮蜗杆机构(323)的蜗杆两端与第一齿轮(324)，第一齿轮(324)与第一齿条(342)啮合；

X轴传动机构(31)包括第二滑动机构(311)和第二伺服电机(312)，第二滑动机构(311)与横梁(33)通过滑轮滑动连接，第二伺服电机(312)的输出端穿过第二滑动机构(311)连接有第二齿轮(313)，第二齿轮(313)与横梁(33)上设置的第二齿条(331)啮合。

5.根据权利要求4所述的用于防水层施工的3D打印机器人，其特征在于，喷枪机构(22)包括喷枪(221)和伸缩机构(222)，喷枪(221)设置于伸缩机构(222)的伸缩端，伸缩机构(222)的固定端固定于第二滑动机构(311)上；

喷枪(221)包括独立设置的一至多个喷嘴，每个喷嘴处设置有用于控制喷嘴打开/关闭的电磁阀。

6.根据权利要求5所述的用于防水层施工的3D打印机器人，其特征在于，所述伸缩机构(222)包括伸缩杆(223)和用于驱动伸缩杆(223)伸缩的第三伺服电机(224)，喷枪(221)设置于伸缩杆(223)的伸缩端，第三伺服电机(224)固定于第二滑动机构(311)上；

伸缩机构(222)的固定杆上固定有凸块(225)，凸块(225)上固定设置有用于检测喷枪(221)喷射前方边缘的边缘检测传感器(226)和激光指向器(227)。

7.根据权利要求6所述的用于防水层施工的3D打印机器人，其特征在于，凸块(225)上设置有探测杆(6)，探测杆(6)的两端分别设置可移动的边缘检测传感器(226)，喷枪(221)包括多个依次排列的喷嘴(228)，喷嘴(228)的排列方向与探测杆(6)长度方向平行。

8.根据权利要求7所述的用于防水层施工的3D打印机器人，其特征在于，支架(34)上设置有超声波传感器和控制器，控制器的输入端分别与超声波传感器、激光指向器227的输出端、压力传感器的输出端、流量传感器的输出端连接控制器的输出端分部与第一伺服电机(322)的输入端、第二伺服电机(312)的输入端、第三伺服电机(224)的输入端、高压泵(5)的输入端连接。