[实用新型]一种单刃滚刀更换机械手末端执行器及换刀机器人

权利要求书

1.一种单刃滚刀更换机械手末端执行器，其特征在于：包括安装板（4），安装板（4）上设有横移机构（2）和螺栓拆装机构（3），横移机构（2）上滑动设有用于夹取滚刀（5）的夹持机构（1），螺栓拆装机构（3）与刀座（6）上的螺栓（7）相对应。

2.根据权利要求1所述的单刃滚刀更换机械手末端执行器，其特征在于：所述横移机构（2）包括设置在安装板（4）上的滑轨（203）和横移油缸（202），横移油缸（202）与滑轨（203）同向设置，夹持机构（1）滑动设置在滑轨（203）上，横移油缸（202）的一端与夹持机构（1）铰接、另一端固定在安装板（4）上。

3.根据权利要求2所述的单刃滚刀更换机械手末端执行器，其特征在于：所述横移油缸（202）通过限位块（201）连接在安装板（4）上，滑轨（203）对称设置在安装板（4）上，横移油缸（202）位于两个滑轨（203）之间。

4.根据权利要求2或3所述的单刃滚刀更换机械手末端执行器，其特征在于：所述夹持机构（1）包括至少一套夹爪，每套夹爪包括一个前指爪（101）和一个后指爪（102），前指爪（101）和后指爪（102）位于相应的滑轨（203）上，前指爪（101）通过夹持油缸（103）与后指爪（102）相连接。

5.根据权利要求4所述的单刃滚刀更换机械手末端执行器，其特征在于：所述横移机构（2）上设有两套夹爪，两套夹爪的前指爪（101）通过U型板（104）相连接，横移油缸（202）的伸缩端与U型板（104）相连接；所述前指爪（101）和后指爪（102）相对的侧壁上设有卡槽（105）。

6.根据权利要求1或5所述的单刃滚刀更换机械手末端执行器，其特征在于：所述螺栓拆装机构（3）包括旋转驱动装置（302）和浮动套筒（301），浮动套筒（301）穿过安装板（4）与旋转驱动装置（302）相连接。

7.根据权利要求6所述的单刃滚刀更换机械手末端执行器，其特征在于：所述浮动套筒（301）包括外筒体（3011）和内六角套筒（3012），内六角套筒（3012）通过球头件（3014）与外筒体（3011）相连接，球头件（3014）的上部通过轴向弹簧（3013）与外筒体（3011）相连接，球头件（3014）的下部通过销轴（3015）与内六角套筒（3012）相连接。

8.一种换刀机器人，其特征在于：包括如权利要求7所述的单刃滚刀更换机械手末端执行器。