[实用新型]由电机和扭簧实现主动吸/脱附的自适应爬壁机器人脚掌

权利要求书

1.由电机和扭簧实现主动吸/脱附的自适应爬壁机器人脚掌，其特征在于：包括主动黏附脚掌机构、驱动机构以及主动脱附拉线机构；

主动黏附脚掌机构包括中间安装座（5）、左脚趾（6）、右脚趾（7）和扭簧（9），左脚趾（6）和右脚趾（7）相对设置在中间安装座（5）的两侧，且左脚趾（6）和右脚趾（7）均分别通过销轴（10）与中间安装座（5）转动连接，在左脚趾（6）和中间安装座（5）、右脚趾（7）和中间安装座（5）之前均设置有扭簧（9），扭簧（9）套设在销轴上，且扭簧（9）的一脚位于中间安装座（5）上，另一脚位于左脚趾（6）或右脚趾（7）上，左脚趾（6）和右脚趾（7）的底部均固定设置有黏附材料（8），左脚趾（6）上开设有左脚趾穿线孔，右脚趾（7）上开设有右脚趾穿线孔；

驱动机构固定设置于主动黏附脚掌机构上方，驱动机构包括电动机架（2）和固定在所述电动机架（2）上的拉线电动机（1），且所述拉线电动机（1）的输出轴朝上设置；

主动脱附拉线机构包括拉线支架（3）和旋转盘（16），所述拉线支架（3）固定在电动机架（2）上，且拉线支架（3）上开设有穿线孔，旋转盘（16）位于拉线支架（3）上方且固定在拉线电动机（1）的输出轴上，旋转盘（16）上开设有牵引线固定孔，且左脚趾穿线孔、拉线支架（3）上的穿线孔和牵引线固定孔之间设置有左牵引线（18），右脚趾穿线孔、拉线支架（3）上的穿线孔和牵引线固定孔之间也设置有右牵引线（19），当拉线电动机（1）的输出轴转动时，通过左牵引线（18）带动左脚趾（6）、右牵引线（19）带动右脚趾（7）同时内翻或外翻。

2.根据权利要求1所述的由电机和扭簧实现主动吸/脱附的自适应爬壁机器人脚掌，其特征在于：在所述主动黏附脚掌机构和驱动机构之间设置有自适应球关节机构，

自适应球关节机构包括杆端关节轴承（13）和复位弹簧（11），杆端关节轴承（13）一端与中间安装座（5）铰接，另一端固定在电动机架（2）上，复位弹簧（11）的一端固定在中间安装座（5）上，另一端固定在电动机架（2）上。

3.根据权利要求1所述的由电机和扭簧实现主动吸/脱附的自适应爬壁机器人脚掌，其特征在于：中间安装座（5）的左右两侧壁上均固定设置有第一耳座，左脚趾（6）和右脚趾（7）的一侧壁上均分别固定设置有第二耳座，左脚趾（6）上的第二耳座与位于中间安装座（5）左侧的第一耳座上穿设有所述销轴（10），右脚趾（7）上的第二耳座与位于中间安装座（5）右侧的第一耳座上也穿设有所述销轴（10）。

4.根据权利要求3所述的由电机和扭簧实现主动吸/脱附的自适应爬壁机器人脚掌，其特征在于：中间安装座（5）的左右两侧均开设有沟槽，扭簧（9）的两脚之间呈180度，扭簧（9）套设在销轴（10）上，扭簧（9）一脚插入所述沟槽中，另一脚搭在左脚趾（6）或右脚趾（7）的上表面。

5.根据权利要求1所述的由电机和扭簧实现主动吸/脱附的自适应爬壁机器人脚掌，其特征在于：中间安装座（5）的底面、左脚趾（6）的底面和右脚趾（7）的底面处于同一平面上或形成曲面。

6.根据权利要求1所述的由电机和扭簧实现主动吸/脱附的自适应爬壁机器人脚掌，其特征在于：旋转盘（16）上开设有若干牵引线固定孔，拉线支架（3）上开设有若干穿线孔，左牵引线（18）的一端固定在左脚趾穿线孔上，另一端穿过位于同一侧的穿线孔，然后固定在位于同一侧的牵引线固定孔内；右牵引线（19）的一端固定在右脚趾穿线孔上，另一端穿过位于同一侧的穿线孔，然后固定在位于同一侧的牵引线固定孔内。