[实用新型]一种谐波减速器自适应柔性传动装置

说明书

本实用新型公开了一种谐波减速器自适应柔性传动装置，包括柔轮和电机，在柔轮内设有波发生器，在柔轮的端面法兰内设有滑动套，在滑动套内设有浮动座，在浮动座上设有球头，在浮动座一侧设有对浮动座朝向波发生器施力的弹性件，在波发生器靠浮动座一侧设有与波发生器旋转中心同轴的浮动台，在浮动台上设有与球头配合的浮动槽，在波发生器靠电机一侧设有条形凸台，在所述电机的输出轴上固定有传动盘，在传动盘与波发生器之间设有浮动盘，在传动盘靠波发生器一侧设有凹槽，在浮动盘两侧分别设有条形槽和凸条，位于浮动盘两侧的条形槽和凸条呈十字交叉且相互垂直，条形凸台和凸条分别置于条形槽和凹槽内且均为间隙配合。

技术领域

本实用新型涉及谐波减速器结构，尤其涉及谐波减速器动力传输结构。

背景技术

现有的谐波减速器中电机输出轴与波发生器通过键配合实现传动，波发生器的主要支撑由电机输出轴提供，因此电机输出轴与波发生器属于紧配合，这样电机安装的位置直接影响波发生器的位置，柔轮与波发生器的同心度难以保证，在运行时使得减速机噪音大，精度降低，寿命缩短。

实用新型内容

为了解决现有技术中的不足，提供一种能够保证柔轮与波发生器同轴度，减少减速器震动和噪音，提高精度的谐波减速器自适应柔性传动装置，本实用新型所采用的技术方案是：

一种谐波减速器自适应柔性传动装置，包括柔轮和电机，在所述的柔轮内设有波发生器，在所述的柔轮的端面法兰内设有滑动套，在所述的滑动套内设有能沿柔轮轴向移动的浮动座，在所述的浮动座上靠波发生器一端设有球头，在所述的浮动座一侧设有对浮动座朝向波发生器施力的弹性件，在所述的波发生器靠浮动座一侧设有与波发生器旋转中心同轴的浮动台，在所述的浮动台上设有与球头配合的浮动槽，在所述的波发生器靠电机一侧设有条形凸台，在所述电机的输出轴上固定有传动盘，在所述的传动盘与波发生器之间设有浮动盘，在所述的传动盘靠波发生器一侧设有凹槽，在所述的浮动盘两侧分别设有条形槽和凸条，位于浮动盘两侧的条形槽和凸条呈十字交叉且相互垂直，所述的条形凸台和凸条分别置于条形槽和凹槽内且均为间隙配合。

进一步的，所述的波发生器包括柔性轴承和安装在柔性轴承内的凸轮，所述的浮动台和条形凸台均设置在凸轮上。

进一步的，所述的条形凸台、凹槽、凸条以及条形槽中心线均穿过波发生器旋转中心,且宽度以旋转中心为中心线两边对称。

进一步的，所述的弹性件为波簧且置于浮动座与滑动套之间，所述的浮动槽为锥形槽或球槽。

进一步的，在所述的波发生器靠近电机一侧设有让位孔，所述电机的输出轴延伸至让位孔内，所述的浮动盘和传动盘均套设在电机的输出轴上，所述电机的输出轴与浮动盘和让位孔均为间隙配合。

采用该结构的谐波减速器，在轴向通过浮动座、滑动套、弹性件的配合实现对波发生器的限位，而波发生器与柔轮的同轴度通过波发生器外圆和柔轮内壁配合实现定位，转动过程中波发生器端面摆动时，浮动槽在球头上自由活动，使波发生器处于浮动状态，调节接近柔轮端的波发生器的端面跳动与同心度、消除行为公差，减少摩擦力，实现波发生器在柔轮内的自适应传动，保证波发生器传动平稳、延长寿命同时减少噪音，延长电机寿命，电机与传动盘紧密配合且固定安装传递扭矩力，凸台、凸条和条形槽间隙配合使波发生器与柔轮同轴实现传输动力，使得电机输出轴与柔轮同轴度有误差时不影响波发生器的位置还能够实现动力传输。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为浮动座结构示意图；

图3为谐波发生器组件爆炸示意图；

图4为传动盘结构示意图；

图5为浮动盘结构示意图。

具体实施方式