[实用新型]一种用于装配的机械手

说明书

本实用新型公开了一种用于装配的机械手，包括旋转机构，主臂机构，安装座，连接轴，第二舵机，舵机驱动架和机械爪，本实用新型旋转机构的设置，编码器给驱动电机一个动作指令，驱动电机通过减速机带动旋转台旋转，可实现主臂机构的旋转，能够将需要装配的物品放置到指定的位置；主臂机构的设置，第一舵机通过驱动架带动主臂做俯仰动作，充分的利用了人类手臂的特点进行动作，使其在工作时更加灵活；机械爪的设置，电推杆的伸缩通过驱动件和连接架带动夹爪座的抓取和伸展，结构简单，抓取牢靠；夹爪的设置，在对物品抓取的时候能够防止与物品的硬接触，而造成物品被划伤的情况。

技术领域

本实用新型具体涉及一种装配的机械手技术领域，具体是一种用于装配的机械手。

背景技术

机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

机械手在装配行业也被广泛运用，但是现有的机械手只能起到抓取和放下的功能，角度不能够随意旋转，拿取物品的时候灵活性差。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种用于装配的机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种用于装配的机械手，包括旋转机构，主臂机构，安装座，连接轴，第二舵机，舵机驱动架和机械爪，所述的旋转机构的上方设置有主臂机构；所述的安装座通过螺栓安装在主臂机构的顶部；所述的连接轴两端分别与安装座和第二舵机固定连接；所述的舵机驱动架与第二舵机的驱动轴配合连接；所述的机械爪设置在舵机驱动架的底部。

作为本实用新型的进一步方案：所述的旋转机构包括底座，编码器，驱动电机，减速机和旋转台，所述的底座设置为圆台状，其内部设置有空腔；所述的编码器与驱动电机配合连接；所述的驱动电机与减速机传动连接；所述的减速机的输出轴贯穿至底座的上端；所述的旋转台设置在底座的上端，并与减速机配合连接，编码器给驱动电机一个动作指令，驱动电机通过减速机带动旋转台旋转，可实现主臂机构的旋转，能够将需要装配的物品放置到指定的位置。

作为本实用新型的进一步方案：所述的主臂机构包括舵机安装架，第一舵机，驱动架和主臂，所述的舵机安装架通过螺栓安装在旋转台上；所述的第一舵机固定在舵机安装架内；所述的驱动架与第一舵机的驱动轴配合连接；所述的主臂两端分别与驱动架和安装座配合连接，第一舵机通过驱动架带动主臂做俯仰动作，充分的利用了人类手臂的特点进行动作，使其在工作时更加灵活。

作为本实用新型的进一步方案：所述的机械爪包括电推杆，连接座，辅助连接架，驱动件，连接架，夹爪座和夹爪，所述的电推杆上端与舵机驱动架通过螺栓固定，下端与连接座通过螺栓固定；所述的连接座底部的两侧设置有辅助连接架，该辅助连接架的内侧设置有驱动件；所述的夹爪座设置在驱动件和连接架的底部；所述的夹爪采用2个，安装在夹爪座的内侧，电推杆的伸缩通过驱动件和连接架带动夹爪座的抓取和伸展，结构简单，抓取牢靠。

作为本实用新型的进一步方案：所述的辅助连接架和驱动件的两端均与连接座和夹爪座通过销轴活动连接。

作为本实用新型的进一步方案：所述的连接架两端分别与电推杆的推杆和驱动件通过销轴活动连接。

作为本实用新型的进一步方案：所述的夹爪采用橡胶材质制成，在对物品抓取的时候能够防止与物品的硬接触，而造成物品被划伤的情况。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型旋转机构的设置，编码器给驱动电机一个动作指令，驱动电机通过减速机带动旋转台旋转，可实现主臂机构的旋转，能够将需要装配的物品放置到指定的位置；