[实用新型]自动修正纵向偏差的换爪机构及机械手设备

权利要求书

1.自动修正纵向偏差的换爪机构，包括分别固定安装在机械臂上和机械爪上的两个连接件，两个连接件纵向相对靠近以便进行卡接，第一连接件设有第一卡接块，第二连接件设有第二卡接块，第一、第二连接件横向相对运动使第一、第二卡接块横移卡接，其特征是：在第一、第二卡接块的卡接口处设有纵向修正斜面，第一、第二连接件在作上述横向相对运动的过程中，受纵向修正斜面引导，位置作纵向相对微调以使第一、第二卡接块相互对准。

2.根据权利要求1所述的自动修正纵向偏差的换爪机构，其特征是：第一、第二连接件所作的横向相对运动具体是横向相对转动。

3.根据权利要求1所述的自动修正纵向偏差的换爪机构，其特征是：所述第一卡接块是横向凸出的卡接头，所述第二卡接块是卡接槽，第一、第二连接件作上述横向相对运动使卡接头横向进入至卡接槽中进行卡接。

4.根据权利要求3所述的自动修正纵向偏差的换爪机构，其特征是：所述纵向修正斜面设在第二连接件上。

5.根据权利要求4所述的自动修正纵向偏差的换爪机构，其特征是，所述引导具体地：第一卡接块受纵向修正斜面引导。

6.根据权利要求4所述的自动修正纵向偏差的换爪机构，其特征是：在第一、第二卡接块的卡接口处设有横向修正斜面，第一、第二连接件在作上述横向相对运动的过程中，受横向修正斜面引导，位置作横向相对微调以使第一、第二卡接块相互对准。

7.根据权利要求6所述的自动修正纵向偏差的换爪机构，其特征是：第一、第二连接件所作的上述横向相对运动具体是横向相对转动，所述横向相对微调具体是径向相对微调。

8.根据权利要求7所述的自动修正纵向偏差的换爪机构，其特征是：相卡接的第一、第二卡接块有至少两组，各组卡接块环周分布。

9.根据权利要求8所述的自动修正纵向偏差的换爪机构，其特征是：所述横向修正斜面设在第二连接件上。

10.根据权利要求8所述的自动修正纵向偏差的换爪机构，其特征是，所述引导具体地：第一卡接块受纵向修正斜面和横向修正斜面一起引导。

11.根据权利要求1所述的自动修正纵向偏差的换爪机构，其特征是：包括在换爪时使用的换爪辅助件，所述第二连接件与换爪辅助件可拆卸地相互固定，换爪时第二连接件固定在换爪辅助件上从而不会跟随第一连接件作横向运动。

12.根据权利要求11所述的自动修正纵向偏差的换爪机构，其特征是：换爪辅助件上开有缺口作容纳第二连接件放入之用，所述换爪辅助件分别在缺口两侧朝上伸出两个固定柱，第二连接件上的两侧分别设有两个固定环，固定环套在固定柱上实现所述第二连接件固定在换爪辅助件上。

13.根据权利要求3至12任一项所述的自动修正纵向偏差的换爪机构，其特征是：所述第一连接件是固定安装在机械臂上的连接件，所述第二连接件是固定安装在机械爪上的连接件。

14.根据权利要求11或12所述的自动修正纵向偏差的换爪机构，其特征是：所述换爪辅助件设有至少两个安装位，不同安装位用于固定带有不同机械爪的第二连接件。

15.机械手设备，包括机械臂和机械爪，其特征是：还包括如权利要求1至14任一项所述的换爪机构，机械爪利用所述换爪机构安装在机械臂上。