[实用新型]一种具有锁紧功能的换爪机构及机械手设备

权利要求书

1.一种具有锁紧功能的换爪机构，包括分别固定安装在机械臂上和机械爪上的两个连接件，两个连接件纵向相对靠近以便进行卡接，第一连接件设有第一卡接块，第二连接件设有第二卡接块，第一、第二连接件横向相对运动使第一、第二卡接块横移卡接，其特征是：所述第一、第二卡接块之间设有磁吸结构，在第一、第二卡接块卡接到位的状态下，磁吸结构使得第一、第二卡接块相互吸住从而锁住该卡接状态。

2.根据权利要求1所述的具有锁紧功能的换爪机构，其特征是：所述磁吸结构包括设在第一卡接块上的磁吸件和设在第二卡接块上的磁性件。

3.根据权利要求1所述的具有锁紧功能的换爪机构，其特征是：所述第一卡接块由磁吸材料制成，所述磁吸结构包括设在第二卡接块上的磁性件。

4.根据权利要求1所述的具有锁紧功能的换爪机构，其特征是：所述第二卡接块设有波珠螺丝，在第一、第二卡接块卡接到位的状态下，波珠螺丝受第一卡接块压迫内缩，所产生的反作用力使第一、第二卡接块相互抵顶从而进一步锁住该卡接状态。

5.根据权利要求4所述的具有锁紧功能的换爪机构，其特征是：所述第二卡接块上与第一卡接块相互抵顶的位置设有凹槽，在波珠螺丝受第一卡接块纵向压迫内缩的状态下，第一卡接块陷入所述凹槽中与第二卡接块实现所述相互抵顶。

6.根据权利要求4或5所述的具有锁紧功能的换爪机构，其特征是：所述第一卡接块设有凹坑，在第一、第二卡接块卡接到位的状态下，波珠螺丝卡进所述凹坑内从而进一步锁住该卡接状态。

7.根据权利要求1所述的具有锁紧功能的换爪机构，其特征是：第一、第二连接件所作的横向相对运动具体是横向相对转动。

8.根据权利要求1所述的具有锁紧功能的换爪机构，其特征是：所述第一卡接块是横向凸出的卡接头，所述第二卡接块是卡接槽，第一、第二连接件作上述横向相对运动使卡接头横向进入至卡接槽中进行卡接。

9.根据权利要求1所述的具有锁紧功能的换爪机构，其特征是：所述第二卡接块包括底座和安装在底座上的安装盖，所述底座上开有供第一卡接块伸入后横向相对转动的转动槽，所述安装盖上开有供第一卡接块穿过的卡接孔；第一、第二连接件所作的上述横向相对运动具体是横向相对转动，第一、第二连接件纵向相对靠近直至第一卡接块从卡接孔伸入至转动槽中，第一、第二连接件作上述横向相对转动使第一、第二卡接块相互卡接。

10.根据权利要求1所述的具有锁紧功能的换爪机构，其特征是：包括在换爪时使用的换爪辅助件，所述第二连接件与换爪辅助件可拆卸地相互固定，换爪时第二连接件固定在换爪辅助件上从而不会跟随第一连接件作横向运动。

11.根据权利要求10所述的具有锁紧功能的换爪机构，其特征是：换爪辅助件上开有缺口作容纳第二连接件放入之用，所述换爪辅助件分别在缺口两侧朝上伸出两个固定柱，第二连接件上的两侧分别设有两个固定环，固定环套在固定柱上实现所述第二连接件固定在换爪辅助件上。

12.根据权利要求8至11任一项所述的具有锁紧功能的换爪机构，其特征是：所述第一连接件是固定安装在机械臂上的连接件，所述第二连接件是固定安装在机械爪上的连接件。

13.根据权利要求10或11所述的具有锁紧功能的换爪机构，其特征是：所述换爪辅助件设有至少两个安装位，不同安装位用于固定带有不同机械爪的第二连接件。

14.机械手设备，包括机械臂和机械爪，其特征是：还包括如权利要求1至13任一项所述的换爪机构，机械爪利用所述换爪机构安装在机械臂上。