[实用新型]一种机械臂取放料夹爪

说明书

本实用新型提供一种机械臂取放料夹爪。机械臂取放料夹爪，包括：C轴防护钣金；减速机，所述减速机安装在C轴防护钣金内，所述减速机的底侧延伸至所述C轴防护钣金外；中空旋转平台安装板，所述中空旋转平台安装板安装在减速机的一侧，所述中空旋转平台安装板位于C轴防护钣金内；闭环步进电机，所述闭环步进电机安装在所述减速机顶侧的输入端，所述闭环步进电机位于所述C轴防护钣金内；拖链，所述拖链安装在所述C轴防护钣金的顶侧；夹料主体，所述夹料主体安装在所述减速机底侧的输出端。本实用新型提供的机械臂取放料夹爪具有工作对象可进行旋转，用于对应不同的工作状态，可切换工作夹爪，对产品施加压力等功能。

技术领域

本实用新型涉及机械臂技术领域，尤其涉及一种机械臂取放料夹爪。

背景技术

市面上笛卡尔坐标机械臂一般以3个垂直直线坐标为主，其优点是反应比较迅速，组合方便，适用范围广，较其他机械臂价格低，但也存在着自由度不够，功能不够强大，使用受限的问题，两夹爪设计时没有旋转自由度。由于各个工位要行使不同的功能，每个工位的状态一般都不一致，而机械臂没有旋转自由度，这时需要其他辅助设计来进行夹取对象的旋转，或者统一各工位的工作状态，设计非常繁琐，操作不便，执行很多重复动作，产品生产周期长，浪费能源，降低设备寿命，而做到的功能仍然不够强大。

因此，有必要提供一种机械臂取放料夹爪解决上述技术问题。

实用新型内容

本实用新型解决的技术问题是提供一种可进行旋转和切换与工件相接处工作部分的机械臂取放料夹爪。

为解决上述技术问题，本实用新型提供的机械臂取放料夹爪，包括：C轴防护钣金；

减速机，所述减速机安装在C轴防护钣金内，所述减速机的底侧延伸至所述C轴防护钣金外；

中空旋转平台安装板，所述中空旋转平台安装板安装在减速机的一侧，所述中空旋转平台安装板位于C轴防护钣金内；

闭环步进电机，所述闭环步进电机安装在所述减速机顶侧的输入端，所述闭环步进电机位于所述C轴防护钣金内；

拖链，所述拖链安装在所述C轴防护钣金的顶侧；

夹料主体，所述夹料主体安装在所述减速机底侧的输出端。

优选的，所述夹料主体包括旋转气缸安装件，所述旋转气缸安装件的顶侧与所述减速机的输出端相连接，所述旋转气缸安装件上安装有旋转气缸，所述旋转气缸的的输出端贯穿所述旋转气缸安装件并安装有夹爪旋转连接块，所述夹爪旋转连接块上安装有两个气爪安装板，所述气爪安装板上安装有夹爪气缸，所述夹爪气缸上安装有夹爪。

优选的，所述旋转气缸的顶侧安装有线管固定钣金，所述旋转气缸上安装有两个调速阀。

优选的，所述旋转气缸安装件的一侧安装有C轴原点感应片。

优选的，所述夹爪气缸上安装有快换接头和机械臂压头。

优选的，所述机械臂压头包括治具上压固定块，所述治具上压固定块上滑动套接有压料杆，压料杆的前端为聚氨酯材质，保护被压产品不被压伤，所述压料杆上套设有弹簧。

优选的，所述压料杆上套设有扣环，所述扣环与治具上压固定块相接触。

优选的，所述中空旋转平台安装板的底侧安装有传感器安装块，所述传感器安装块内安装有C轴原点传感器，传感器安装块最下端有限位作用，作为C轴硬限位，使C轴旋转角度在0～340°之间，如果C轴原点传感器或程序限位故障，传感器安装块将会与C轴原点感应片硬接触，避免C轴旋转过多，使管线缠绕，拉扯线缆，导致手臂损坏。

优选的，所述夹爪包括三种类型，分别为夹爪A、夹爪B和夹爪C，根据产品对象以及功能的不同选择使用不同类型的夹爪，也可对夹爪进行定制。