[实用新型]一种用于汽车门框焊道打磨的双工位机器人控制系统

说明书

本实用新型公开了一种用于汽车门框焊道打磨的双工位机器人控制系统；其包括控制设备、至少一个ABB机器人、变频器、至少一个电主轴、至少一个人机操作盒、至少一个自动按钮盒、至少一个双面夹具单元和自动换刀装置；本实用新型用机器人取代人工，降低人工成本，保护人远离恶劣工作环境；具备双工位的工作方式，提高设备利用率，提高生产节拍；ABB机器人精度高，设备稳定，柔性度高；ABB机器人可自动更换铣刀，取代人工更换铣刀；可自动补偿更换铣刀后带来的位置偏差，可自动修正铣刀铣削轨迹，无需人工示教。

技术领域

本实用新型涉及汽车门框加工技术领域，尤其涉及一种用于汽车门框焊道打磨的双工位机器人控制系统。

背景技术

汽车门框作为汽车常用的一种金属汽配件，需要在加工过程中对构成门框的金属件进行焊接，而现有汽车门框焊接主要采用夹具固定后再配合人工焊接操作模式，焊接操作强度较大，焊接效率低，不易更好控制门框焊接质量稳定可靠性，容易造成汽车门框的后期使用安全隐患问题。

同时，在汽车门框生产工艺中，单品拼接焊接处，MAG焊接会留下明显的焊缝，需要通过打磨工艺将焊缝修模平整。焊道打磨会产生大量金属粉屑，若采用人工加工，必然会对人体健康造成影响；若采用设备加工，因门框断面复杂，焊缝呈线性分布，对加工设备的柔性有较高的要求。

发明内容

针对现有技术的上述不足，本实用新型所要解决的技术问题在于，提出一种用于汽车门框焊道打磨的双工位机器人控制系统，旨在接近现有技术中，采用人工加工汽车门框，焊接效率低、不易更好控制门框焊接质量稳定可靠性且不能自动更换铣刀的问题。

本实用新型解决其技术问题采用的技术方案是：

一种用于汽车门框焊道打磨的双工位机器人控制系统，其特征在于：包括控制设备、至少一个ABB机器人、变频器、至少一个电主轴、至少一个人机操作盒、至少一个自动按钮盒和至少一个双面夹具单元；

所述控制设备用于控制所述ABB机器人位移、电主轴的启停和控制双面夹具夹持汽车门框，所述控制设备调用预存的工艺控制ABB机器人位移和电主轴启停以自动加工汽车门框；

所述ABB机器人用于带动电主轴位移；

所述变频器用于驱动所述电主轴转动以打磨汽车门框焊道；

所述人机操作盒用于手动控制ABB机器人、电主轴转动以对汽车门框加工，所述人机操作盒还具有手动切换按钮，用于切换手动模式和自动模式，所述手动模式为通过人机操作盒手动控制对汽车门框加工，所述自动模式为通过控制设备调用预存的工艺自动控制对汽车门框进行加工；

所述自动按钮盒包括自动压紧按钮、自动松开按钮、自动启动按钮和紧急停止按钮，所述自动压紧按钮用于控制双面夹具单元对汽车门框进行一键夹紧，自动松开按钮用控制双面夹具单元对汽车门框进行一键松开；自动启动按钮用于调用ABB机器人。

优选地，所述控制设备设有用于采集电主轴的实时旋转速度、实时转矩和实时温度的采集模块。

优选地，所述人机操作盒包括触摸屏，所述触摸屏用于根据采集模块采集的电主轴的实时旋转速度、实时转矩和实时温度显示加工汽车门框的运行状态以及显示报警信息。

优选地，所述人机操作盒还包括运行准备带灯按钮、急停按钮和手动压紧松开按钮；所述运行准备带灯按钮用于显示加工汽车门框的正常运行状态，所述急停按钮用于紧急停止加工汽车门框的运行；所述手动压紧松开按钮用于控制系统中单个气缸的压紧和松开动作。

优选地，所述双面夹具单元包括磁性开关和接近开关，所述磁性开关用于检测双面夹具单元上有无汽车门框，所述接近开关用于检测双面夹具单元夹持汽车门框是否到位。