[实用新型]一种物流无人机降落正位系统

说明书

本实用新型公开了一种物流无人机降落正位系统，第一组件包括相对设置的正位板，以及驱动正位板移动的驱动机构；正位板上设置正位面。第二组件包括底托、滚珠、保持架；保持架上设置通孔，通孔直径小于滚珠直径；保持架和底托扣合将滚珠扣在空间，滚珠顶部从通孔冒出；滚珠在通孔内滚动；底托固定在无人机底架上，使滚珠沿底架周向包裹底架。正位面与滚珠接触、沿底架周向产生滑动摩擦，推动无人机降落位内的无人机到达指定位置。本实用新型通过一个方向自由度的平动运动，实现无人机两个方向自由度的正位。该正位装置结构简单，控制简单，占用空间小，有效实现了无人机两个方向正位运动的同步、控制复杂的问题。减少无人机底架的磨损。

技术领域

本实用新型涉及无人机技术领域，具体涉及一种物流无人机降落正位系统。

背景技术

无人机携带货箱降落至无人仓储站上，其本身位姿无法确定而完成货物的自主运输，现有的无人机在降落过程中经常会出现降落位置偏差的情况需要人工调整位置，给无人机的使用造成了很大的不便；尤其对与无人仓储站对接的无人收发货来说，需要实现无人机与无人仓储站之间的自动换货功能，准确定位降落更为重要。

在现有技术中，对于物流无人机降落之后的二次正位往往需要两个方向的调整才能保证无人机到达指定位置，但是两个方向的同时调整会使结构复杂化，并且调节过程也会增加控制方面的结构以便多个方向的调节相互配合以保证调节到位。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供无人机降落正位系统，可以解决上述技术问题中的一个或是多个。

为了达到上述目的，本实用新型提出的技术方案如下：

一种物流无人机降落正位系统，包括第一组件，所述第一组件包括正位板，以及驱动正位板进行直线移动的驱动机构；正位板上设置正位面；所述正位面垂直于水平面；所述驱动机构移动的方向与所述的正位面具有第一夹角，所述第一夹角为锐角或是钝角。

在这里正位板的具体形状、结构不做限定，通常来说平板就可以实现“推”这个工作，还可以根据无人机底架的具体形式做出适应性的设计。可以根据底架的结构或是底架的支腿位置或是数量调整正位板以及正位面的位置。

在这里驱动机构根据正位板所需要的轨迹做出选择，例如正位板做直线运动的话可以通过丝杆组件、齿轮齿条、气缸等简单机构或是其他连杆机构；对于本领域的技术人员来说通常是已知的方式，在此不需要做详细阐述，亦不做限定。

由于正位面的运动方向与本身的正推力方向不在同一直线上，即具有夹角，因此所述正位面与无人机底架(支腿等)接触、沿底架周向产生滑动摩擦，这就将驱动机构的推力分解 XY两个方向的运动，不断从这两个方向推动无人机降落位内的无人机到达指定位置。只需要一个直线驱动机构就可以完成两个方向的调节。

在这里最优选的是无人机底架上的支腿横截面是圆形，这样周向的摩擦始终相同，调整正位过程中也稳定。

在某些实施例中：所述正位板为两组，两组正位板相对运动，两组正位板中间为降落位。对称调整，可以更快的完成正位。

在某些实施例中，所述正位面包括第一正位面和连接面，所述第一正位面为两个，连个第一正位面对称设置在连接面两侧，第一正位面与连接面之间具有第二夹角，所述第二夹角为钝角。

设置两个第一正位面，可以同时对无人机底架上的两根支腿同时调整，可以更快到达指定位置。

优选的：所述第一正位面和连接面之间设置卡槽，使正位面形成“W”形正位曲面。

在这里正位板的正位面整体成为“W”形，第二正位面主要负责无人机姿态的调整，直到无人机姿态正确、支腿卡入卡槽内，然后第一正位面用于将无人机推到指定位置。