[实用新型]一种筋式手臂

说明书

本实用新型公开了一种筋式手臂，包括小臂连接头、小臂和手部，所述小臂连接头与小臂的后端相连接，小臂的前端与手部末端相连接。本筋式手臂，通过手腕连接小臂形成整个结构，实现各个手指的弯曲及手腕的摆动，结构简单，装配方便，运动灵活，解决受手部尺寸小动力电机布置难问题。

技术领域

本实用新型涉及机械手臂技术领域，具体为一种筋式手臂。

背景技术

机器人是一种高技术产品，具有广阔的应用前景。机器人手部作为机器人研发的重要部件，受到手部尺寸小，不易实现等尺寸仿生手的设计，有时为实现动作，需要定制关节电机，或者直线舵机，成本较高，研发周长期，不利于生产，基于此，提出一种筋式手臂。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种筋式手臂，具有结构简单，装配方便，运动灵活，小动力电机便于布置的优点，解决了现有技术中成本较高的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种筋式手臂，包括小臂连接头、小臂和手部，所述小臂连接头与小臂的后端相连接，小臂的前端与手部末端相连接。

优选的，所述小臂包括舵机支架、手指舵机、线轮、指筋、导管、手腕舵机支架、两孔固定座和三孔固定座，小臂连接头插接在手指舵机上，舵机支架加装在手指舵机的外侧，线轮安装在舵机支架的外侧，指筋安装在线轮的下端；所述两孔固定座和三孔固定座固定安装在舵机支架的下端，导管穿过两孔固定座以及三孔固定座；所述手指舵机的下端安装有手腕支架，手腕支架上安装有手腕舵机；所述手腕支架的内部加装有连接柱，连接柱的底端安装有手腕轴，手腕轴的前端安装有手腕；所述手腕支架的侧端安装有主动齿轮、传动齿轮和从动齿轮，主动齿轮与传动齿轮啮合，传动齿轮与从动齿轮啮合。

优选的，所述手部包括手背、压板、拇指单元、食指单元、中指单元、无名指单元和小指单元；所述手背与手腕的前端固定连接，压板固定安装在手背上，拇指单元、食指单元、中指单元、无名指单元和小指单元依照手背俯向从右向左的顺序依次安装在手背上。

优选的，所述导管为五根，导管集束在手腕轴内，与前端的拇指单元、食指单元、中指单元、无名指单元和小指单元相连。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：本筋式手臂，通过手腕连接小臂形成整个结构，实现各个手指的弯曲及手腕的摆动，结构简单，装配方便，运动灵活，解决受手部尺寸小动力电机布置难问题。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的左视图；

图3为本实用新型的统一视图；

图4为本实用新型的手部结构示意图；

图5为本实用新型的小臂连接头结构示意图。

图中：1、小臂连接头；2、小臂；201、舵机支架；202、手指舵机；203、线轮；204、指筋；205、导管；206、手腕舵机；207、手腕舵机支架；208、手腕支架；209、主动齿轮；210、传动齿轮；211、连接柱；212、从动齿轮；213、手腕轴；214、手腕；215、两孔固定座；216、三孔固定座；3、手部；301、手背；302、压板；303、拇指单元；304、食指单元；305、中指单元；306、无名指单元；307、小指单元。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。