[实用新型]一种考虑效益最大化的车道变更系统

权利要求书

1.一种考虑效益最大化的车道变更系统，其特征在于：包括摄像头、雷达、IMU组件、通信模块、导航模块、信息反馈模块及电子控制模块，所述的摄像头、雷达、IMU组件、通信模块、导航模块、信息反馈模块分别设在自车车体上，并通过线路与电子控制模块相连，相互传输数据；IMU组件通过线路与通信模块相连；所述的摄像头至少包括四个摄像头，分别设在自车前后左右四个方位的中部；所述的雷达至少包括两个长距离毫米波雷达、四个中距离毫米波雷达、两个短距离毫米波雷达，所述的长距离毫米波雷达分别设在自车纵轴线前后两端，所述的中距离毫米波雷达分别设在自车左前角、左后角、右前角和右后角，所述的短距离毫米波雷达分别设在自车左右两侧的中部；所述的IMU组件包括车速传感器、加速度传感器、横摆角传感器和行驶意图微处理器；信息反馈模块包括视频显示系统及语音提示系统，设置在车内部；电子控制模块通过线路与自车驱动系统、制动系统及转向系统相连，并输出控制信号控制驱动系统、制动系统及转向系统运行。

2.根据权利要求1所述的一种考虑效益最大化的车道变更系统，其特征在于：所述的导航模块包括GPS或北斗定位系统、电子地图和路径规划模块，路径规划模块包括总路径规划系统和子路径规划系统。

3.根据权利要求1所述的一种考虑效益最大化的车道变更系统，其特征在于：所述的电子控制模块包括第一处理器、第二处理器和存储器，第一处理器和第二处理器分别与存储器相连；摄像头、雷达、IMU组件、通信模块、导航模块分别与电子控制模块的第一处理器相连，第一处理器与第二处理器相连，第二处理器分别与信息反馈模块和驱动系统、制动系统及转向系统相连。

4.根据权利要求3所述的一种考虑效益最大化的车道变更系统，其特征在于：所述的第一处理器内包括当前道路信息构建模块、交通指示信息构建模块、车辆周围移动障碍物信息构建模块和车辆周围固定障碍物信息构建模块；所述的第二处理器内包括车道变更处理模块和车道保持处理模块。