[实用新型]飞碟形水下机器人用动力装置及飞碟形水下机器人

说明书

本实用新型提供了飞碟形水下机器人用动力装置及飞碟形水下机器人，涉及机器人技术领域，解决了现有飞碟形水下机器人转向不灵活、运动效率不高的问题，该动力装置的泵推推进器与输送涵道连接，四组泵推动力系统围绕对称中心并沿周向依次排布设置，每组泵推动力系统包括两个安装有阀的水平喷射涵道，输送涵道连接水平喷射涵道的阀的排入端，每组泵推动力系统的两个水平喷射涵道关于动力装置的径向镜面对称设置且同组的水平喷射涵道的喷射口的指向相背且朝外；吸排水动力系统用于提供所述动力装置的浮潜运动。该飞碟形水下机器人搭载该动力装置，结构简单规整不会破坏整体造型，水阻较小，可绕中心回转灵活地切换方向，具有较高的运动效率。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体的说，是飞碟形水下机器人用动力装置及飞碟形水下机器人。

背景技术

目前现有水下机器人在水下需要进行上下左右前后6个方向的运动。螺旋桨作为一种传统水下推进装置，广泛装配水下机器人。传统螺旋桨结构复杂，通常而言是固定在某一固定方向，为实现多个方向运动一般需要6至8个，螺旋桨必须放置在水下机器人外侧或在水下机器人上建立涵道，从而破坏整体造型，对于水下机器人外形有割裂感，在强调平滑外形设计时会破坏整体外形。大多数水下机器人采用纺锤型或仿生鱼型，此类外形的水下机器人所装配的螺旋桨动力系统无法做到在转弯时原地旋转，存在有转弯半径，导致运动灵活度不高。对于圆盘外形的水下机器人而言，采用螺旋桨动力系统存在排布较困难的问题，且容易造成动力不均。

实用新型内容

本实用新型的目的在于设计出一种飞碟形水下机器人用动力装置及一种采用飞碟形水下机器人用动力装置的飞碟形水下机器人，可实现水下机器人的原地旋转，具有运动灵活度高、运动效率高的优点。

本实用新型通过下述技术方案实现：

本实用新型提供了一种飞碟形水下机器人用动力装置，包括泵推推进器、输送涵道、泵推动力系统和吸排水动力系统；

所述泵推推进器的输出端连接所述输送涵道的始端，所述泵推推进器用于将水泵入所述输送涵道；

所述泵推动力系统用于提供所述动力装置的平移运动和绕所述对称中心的回转运动，所述泵推动力系统具有四组，四组所述泵推动力系统围绕一对称中心并沿周向依次排布设置，每组所述泵推动力系统包括两个安装有阀的水平喷射涵道，所述输送涵道的末端连接安装于所述水平喷射涵道的所述阀的排入端，每组所述泵推动力系统的两个所述水平喷射涵道关于所述动力装置的径向镜面对称设置，所述泵推动力系统中的所述水平喷射涵道的喷射口指向所述动力装置外侧且同组的所述泵推动力系统中的两所述水平喷射涵道的喷射口的指向相背；

所述吸排水动力系统用于提供所述动力装置的浮潜运动，包括贮水仓和抽水设备，所述贮水仓具有一吸排水口，所述抽水设备与所述贮水仓装配以将水通过所述吸排水口吸入所述贮水仓或将水排出所述贮水仓。

采用上述设置结构时，四组泵推动力系统围绕一对称中心并沿周向依次排布设置，可将由泵推推进器泵入的水流引导至水平喷射涵道的喷射口处水平朝外喷出，可实现该动力装置的平移运动，每组泵推动力系统的两个水平喷射涵道关于动力装置的径向镜面对称设置，同组的泵推动力系统中的两水平喷射涵道的喷射口的指向相背，可实现该动力装置绕对称中心的回转运动，能够灵活地切换移动方向，且转向灵活，具有运动灵敏度高和运动效率高的效果。

进一步的为更好的实现本实用新型，特别采用下述设置结构：相邻所述泵推动力系统之间设置成90°夹角。

采用上述设置结构时，可更好地计算并控制该动力装置的路径，且结构更加规整，更适合飞碟形水下机器人搭载。

进一步的为更好的实现本实用新型，特别采用下述设置结构：每组泵推动力系统离所述对称中心的距离一致。

采用上述设置结构时，结构更加规整，更适合圆盘飞碟形水下机器人搭载。