[实用新型]多自由度下肢康复机器人

说明书

本实用新型公开了一种多自由度下肢康复机器人，包括设置在机架上的六个工作机构，分别是：座椅调整机构，包括座椅和左右对称设置在座椅两侧的可进行位置调整的机械左腿、机械右腿；髋关节运动机构，包括开胯机构和提胯机构，实现开胯和提胯两个运动；大腿长度调整机构，实现大腿长度的调整；膝关节运动机构，实现膝关节的运动；小腿长度调整机构，实现小腿长度的调整；踝关节运动机构，包括屈踝机构、扭踝机构和翻脚机构，实现屈踝、扭踝、翻脚运动；其中，所述控制柜分别与六个工作机构电连接，控制其动作。本实用新型具有六个自由度，可以满足患者绝大部分的康复训练动作需求。

技术领域

本实用新型涉及医疗用康复机器人技术领域，具体是涉及一种多自由度下肢康复机器人。

背景技术

我国残疾人的数量巨大，普通日常生活中，残疾患者因为身体方面原因给生活带来了诸多不便，这不仅包含身体缺陷，还包括在社会中会遭到各种各样的歧视。

对于常见的下肢肢体残疾患者，由于患者的肢体长期缺少有效地运动锻炼，会引起关节及肌肉处血液循环减少，血液无法在组织中顺畅的流动，使身体的抵抗力下降，进而引发各种疾病，如肌肉萎缩、韧带缩短、关节僵硬，或出现异常的运动模式。

医学理论和临床医学证明，对于肢体伤残人员，需通过必要的前期手术治疗，以及药物的配合治疗，后期仍然需要使用科学的肢体训练方法才能更好的使患者肢体恢复到较好的状态。

传统的康复训练治疗活动多需要在治疗师的指导下，借助简单器具来完成。下肢康复机器人是辅助下肢运动功能障碍患者完成临床上要求的康复训练内容,并能向患者和治疗师提供反馈信息的辅助康复治疗自动化设备，使患肢逐渐恢复失去的运动功能。

现有申请公布号为CN110882131A的实用新型专利申请，其公开了一种下肢康复机器人，包括支撑板、下肢辅助运动结构、连接部和髋关节驱动缸，支撑板上设有第一安装架，下肢辅助运动结构设于第一安装架之上，连接部为半包围形的连接部，连接部一端与第一安装架固定，另一端与髋关节驱动缸的活塞杆铰接，下肢辅助运动结构包括垂直杆、大腿杆、大腿杆驱动缸、小腿杆、小腿杆驱动缸和踝关节辅助运动结构，该实用新型提供的下肢康复机器人,用于带动下肢运动功能障碍患者的下肢完成髋关节开/合、大腿抬起/下落、小腿抬起/下落或踝关节三自由度旋转中一项或多项动作。但是，此种训练方式还是较为单一，难以针对不同情况的患者展开有针对性的康复训练，而且该实用新型的内部结构较为复杂笨重从而导致成本的攀升，长时间的使用下来笨重的结构容易产生内部器械的老化，影响其使用寿命。

实用新型内容

针对现有技术中存在的上述问题，旨在提供一种具备多种训练姿态、训练范围广的多自由度下肢康复机器人，为患者的下肢训练提供了足够的训练空间与康复动作组合，髋关节有两个自由度，膝关节有一个自由度，踝关节达到了三个自由度，总计六个自由度，可以满足患者绝大部分的康复训练动作需求，使患者的下肢得到充分的训练，加快患者的康复速度。

具体技术方案如下：

一种多自由度下肢康复机器人，包括机架和控制柜，还包括设置在机架上的六个工作机构，分别是：

座椅调整机构，包括固定在机架上的座椅和左右对称设置在座椅两侧的可进行位置调整的机械左腿、机械右腿；

髋关节运动机构，包括开胯机构和提胯机构，实现开胯和提胯两个运动；

大腿长度调整机构，包括左大腿长度调整机构和右大腿长度调整机构，实现大腿长度的调整；

膝关节运动机构，包括左膝关节运动机构和右膝关节运动机构，实现膝关节的运动；

小腿长度调整机构，包括左小腿长度调整机构和右小腿长度调整机构，实现小腿长度的调整；

踝关节运动机构，包括屈踝机构、扭踝机构和翻脚机构，实现屈踝、扭踝、翻脚运动；