[实用新型]一种面向自主巡逻自主垃圾分拣系统的自动充电装置

说明书

一种面向自主巡逻自主垃圾分拣系统的自动充电装置，包括充电座以及充电对接装置，所述的充电座包括缓冲滑轨、接触铜片、供电模块以及充电座主体支架，所述的缓冲滑轨安装在充电座主体支架上，接触铜片和缓冲滑轨的上侧面相固定，供电模块由充电接口与接触铜片相连；所述的充电对接装置包括摆动角度弥补模块、弹簧片、探针模块以及充电对接装置体，所述的摆动角度弥补模块通过弹簧片和充电对接装置体相连，摆动角度弥补模块下方处安装有探针模块，探针模块与自动垃圾分拣小车相连。本实用新型有效的实现了中低精度导航小车的自主充电对接问题，提高了自动巡航垃圾小车的工作效率，有利于实现24小时无人化的垃圾清扫工作。

技术领域

本实用新型涉及无人小车自动充电行业，尤其涉及一种面向自主巡逻自主垃圾分拣系统的自动充电装置。

背景技术

随着计算机视觉系统和导航系统的发展与进步，无人小车以及AGV小车在工业和日常生活中扮演的角色越来越重要。本文涉及的面向自主巡逻自主垃圾分拣系统的无人小车是针对城市街道以及小区内的道路环卫工作而设计的，通过自主导航和以视觉识别为主的垃圾抓取来代替环卫工人进行垃圾的清理。由于其长距离自动化的工作特点，无人垃圾抓取小车的充电时间和充电方式变成了影响其工作效率的重要因素。相对于人工插电充电或者换电式充电，自主对接充电人力成本更低，更为高效。现阶段的自主对接充电分为接触式和非接触式两种，非接触式充电系统效率较低，充电的功率也比不上接触式充电系统，所以日前一般都使用接触式充电。但是接触式自主充电系统对小车的控制精度和对接系统的结构有着很高的要求。

发明内容

本实用新型针对无人小车定位导航精度的不足，提出了一种由机械结构来弥补软件导航误差的方案，有效的实现了中低精度导航小车的自主充电对接问题，提高了自动巡航垃圾小车的工作效率，有利于实现24小时无人化的垃圾清扫工作。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种面向自主巡逻自主垃圾分拣系统的自动充电装置，包括充电座以及充电对接装置，所述的充电座包括缓冲滑轨、接触铜片、供电模块以及充电座主体支架，所述的缓冲滑轨安装在充电座主体支架上，接触铜片和缓冲滑轨的上侧面相固定，供电模块由充电接口与接触铜片相连；

所述的充电对接装置包括摆动角度弥补模块、弹簧片、探针模块以及充电对接装置体，所述的摆动角度弥补模块通过弹簧片和充电对接装置体相连，摆动角度弥补模块下方处安装有探针模块，探针模块与自动垃圾分拣小车相连。

进一步，所述的缓冲滑轨包括滑轨组件、缓冲块以及弹簧，所述的滑轨组件包括轴承、轴承座、滑轨光杆以及滑块，滑轨组件末端的光杆处留有间隙与弹簧相接，通过弹簧来实现对对接过程中产生碰撞的缓冲和复位；所述滑轨组件上方与缓冲块连接，经由缓冲块来实现对接过程。当垃圾抓取无人小车充电对接结构到达充电站后，则和缓冲块接触并将缓冲块向内推动，由于弹簧的力，进行缓冲的过程；当无人小车退出充电桩时，由于弹簧力，上端缓冲块实现复位。

再进一步，所述的接触铜片包括一左一右两片平行的铜片，铜片是尺寸设计为400mm×3mm。横向的大尺寸主要为了弥补无人垃圾小车定位精度差的缺陷，在自动充电的过程中导航规划的路径和实际的自主充电返回路径的左右偏差最大为200mm。同时所述的接触铜片的宽度目的在于确保充电对接装置的充电探针和铜片有足够的接触面积。

更进一步，所述的充电座主体支架包括支架主体和底座，所述的支架主体位于底座上，所述的底座由螺栓实现高度的调整。当对接面较对接结构高时，通过调整螺栓可以降低其高度，当对接面低时，可以通过螺栓调高高度。

所述的摆动角度弥补模块包括弥补光杆、轴承座以及对接体，所述弥补光杆与所述的支架主体连接，所述的轴承座与对接体连接，所述的轴承座与弥补光杆连接，对接体和轴承座可以绕着弥补光杆转动。

所述的摆动角度弥补模块与弹簧连接。可以在自身所在的水平面内实现20°的转向。