[实用新型]一种穿戴式柔性助力装备

权利要求书

1.一种穿戴式柔性助力装备，其特征是：包括电机（81）、电池、控制器、提升鲍登线（93）、第一固定带（82）、第二固定带（84）、第四固定带（87）、第五固定带（90）和多个关节分控装置，多个关节分控装置分别为提升髋关节用关节分控装置（85）、提升膝关节用关节分控装置（91）和提升踝关节用关节分控装置（89）；

第一固定带（82）用于固定在人体腰肢上，第二固定带（84）用于固定在人体大腿部，第四固定带用于固定在人体小腿部，第五固定带（90）用于固定在人体脚部；

电机（81）、电池和控制器均固定在第一固定带（82）上，电池用于给电机、控制器和关节分控装置供电；提升髋关节用关节分控装置（85）固定在第二固定带（84）上，提升膝关节用关节分控装置（91）固定在第四固定带（87）上，提升踝关节用关节分控装置（89）固定在第五固定带（90）上；

提升鲍登线（93）的首端缠绕于绕线轮上，绕线轮与电机（81）的输出轴固定连接，提升鲍登线（93）的尾部包括三支分叉线，分别为提升鲍登线髋关节分支（83）、提升鲍登线膝关节分支（92）和提升鲍登线踝关节分支（88），提升鲍登线髋关节分支（83）的尾端与提升髋关节用关节分控装置（85）的活动端固定连接，提升鲍登线膝关节分支（92）的尾端与提升膝关节用关节分控装置（91）的活动端固定连接，提升鲍登线踝关节分支（88）的尾端与提升踝关节用关节分控装置（89）的活动端固定连接。

2.根据权利要求1所述的穿戴式柔性助力装备，其特征是：还包括下拉鲍登线（94），多个关节分控装置还包括下拉髋关节用关节分控装置（96）、下拉膝关节用关节分控装置（98）和下拉踝关节用关节分控装置（80）；下拉髋关节用关节分控装置（96）固定在第二固定带（84）上，下拉膝关节用关节分控装置（98）固定在第四固定带（87）上，下拉踝关节用关节分控装置（80）固定在第五固定带（90）上；所述绕线轮包括同轴固定串接的绕线轮A和绕线轮B，所述提升鲍登线（93）的首端缠绕于绕线轮A上，下拉鲍登线（94）的首端缠绕于绕线轮B上，提升鲍登线（93）与下拉鲍登线（94）绕向相反；下拉鲍登线（94）的尾部包括三支分叉线，分别为下拉鲍登线髋关节分支（95）、下拉鲍登线膝关节分支（97）和下拉鲍登线踝关节分支（99），下拉鲍登线髋关节分支（95）的尾端与下拉髋关节用关节分控装置（96）的活动端固定连接，下拉鲍登线膝关节分支（97）的尾端与下拉膝关节用关节分控装置（98）的活动端固定连接，下拉鲍登线踝关节分支（99）的尾端与下拉踝关节用关节分控装置（80）的活动端固定连接。

3.根据权利要求1或2所述的穿戴式柔性助力装备，其特征是：多个关节分控装置分别通过相对应的电流调节电路与控制器相连。

4.根据权利要求1所述的穿戴式柔性助力装备，其特征是：所述关节分控装置包括电磁线圈（9）和多个极板，多个极板沿其厚度方向以一定间距平行分布，相邻两极板之间设有磁流变液储囊，磁流变液储囊为高弹材质，磁流变液储囊与其相邻两极板的贴合面均固定连接，磁流变液储囊中填充磁流变液（11）；相邻两极板通过支撑导向结构构成一对移动副；还包括弹性复位结构，弹性复位结构用于使移动后的极板复位还原；电磁线圈（9）用于产生电磁场。

5.根据权利要求1所述的穿戴式柔性助力装备，其特征是：所述关节分控装置的弹性复位结构包括多个弹性橡胶片（5），相邻两极板上沿移动方向的始端通过一个弹性橡胶片（5）相连，相邻两极板上沿移动方向的终端通过一个弹性橡胶片（5）相连，弹性橡胶片（5）的数量与极板的数量相匹配。