[实用新型]一种基于平衡翼的油浸式变压器内检机器人

说明书

本实用新型涉及一种基于平衡翼的油浸式变压器内检机器人，包括密封机身以及分别设置于机身内的电源模块、中央控制器以及分别与中央控制器连接的图像采集模块、导航模块、通信模块和动力模块，所述的中央控制器通过通信模块与上位机连接，所述的动力模块包括平衡单元和推进单元，所述的平衡单元包括设置于机身两侧的平衡翼和设置于机身内的平衡控制组件，所述的平衡控制组件与平衡翼相互连接，用于控制内检机器人的平衡，所述的推进单元设置于机身后侧，用于控制内检机器人向前推进，与现有技术相比，本实用新型具有提高机身平衡性、提高检测效率等优点。

技术领域

本实用新型涉及油浸式变压器检测领域，尤其是涉及一种基于平衡翼的油浸式变压器内检机器人。

背景技术

大型油浸式电力变压器是电网的核心装备，容量大、价值高、结构复杂，是变电运行中关注的重点。当变压器出现异常时，往往需要停电后对内部缺陷进行检测和定位，才能确认故障类型，进而确定检修方案。由于变压器油箱是是封闭的，无法直接观察到内部的情况，内部检查时往往需要排油，再由专业技术人员穿戴连体作业服，从人孔爬进设备箱体内，人工寻找设备内部的故障点。

传统的人工内检主要存在几个方面问题：

首先，大型电力变压器内检周期较长且工艺要求较高，需要开展检前排油、检后真空注油及热油循环，且内检工作对天气条件及设备存放条件具有较高要求。

其次，电力变压器内部结构复杂，空间紧凑，人工内检通道狭小，人员只能在器身和箱壁间移动，存在人体无法到达的内检“盲区”，且内部空间黑暗闭塞，对故障点的寻找和判别造成较大的干扰。

此外，内检通道油气污染严重，各类金属及绝缘结构部件交错，威胁操作人员人身安全及健康，且人工进入时，发生过外部杂质和污染源带入、工器具遗留等失误，对设备运行造成二次危害。

近些年随着工业技术的迅速发展，机器人在国民生产中各领域的应用越来越广泛，目前机器人技术已应用于电力系统的各个环节，小体积机器人可以在变压器不带电、不放油的情况下在内部主绝缘空间仿生潜游。采用机器人代替人工开展变压器内部检测，能够提高故障判别准确率，减少变压器放油和吊罩次数，提升现场工作效率，提高工作质量，降低内检成本，降低工作风险。

但是现有的油浸式变压器内检机器人多设计为球形，但是由于球形不稳定，容易失去平衡，无法对机器人进行灵活控制，降低检测效率。

实用新型内容

本实用新型的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种提高检测效率的基于平衡翼的油浸式变压器内检机器人。

本实用新型的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种基于平衡翼的油浸式变压器内检机器人，包括密封机身以及分别设置于机身内的电源模块、中央控制器以及分别与中央控制器连接的图像采集模块、导航模块、通信模块和动力模块，所述的中央控制器通过通信模块与上位机连接，所述的动力模块包括平衡单元和推进单元，所述的平衡单元包括设置于机身两侧的平衡翼和设置于机身内的平衡控制组件，所述的平衡控制组件与平衡翼相互连接，用于控制内检机器人的平衡，所述的推进单元设置于机身后侧，用于控制内检机器人向前推进。

进一步地，所述的平衡控制组件包括安装于机身内的舵机、分别连接舵机和平衡翼的水平连接杆以及分别套设于水平连接杆上的支撑件、密封件和轴承，所述的舵机通过水平连接杆带动平衡翼沿轴转动，用于控制内检机器人的平衡。

更进一步地，所述的舵机包括两侧分别开设安装孔的安装部、安装于安装部中间的第一传动轮、与第一传动轮啮合的第二传动轮以及与第二传动轮连接的第一控制器，所述的水平连接杆插设于安装孔内，并与第二传动轮连接，所述的第一控制器与中央控制器连接。