[实用新型]一种油浸式变压器内检机器人的仿生动力装置

权利要求书

1.一种油浸式变压器内检机器人的仿生动力装置，其特征在于，包括与内检机器人机身(1)连接的仿生尾鳍(2)以及设置于机身(1)内的尾鳍控制组件(3)，所述的尾鳍控制组件(3)包括控制器(31)以及依次连接的第一动力单元(32)、第二动力单元(33)和第三动力单元(34)，所述的第一动力单元(32)、第二动力单元(33)和第三动力单元(34)分别与控制器(31)连接，所述的第一动力单元(32)固定安装于机身(1)内，所述的第三动力单元(34)与仿生尾鳍(2)连接，所述的仿生尾鳍(2)为柔性塑料尾鳍，所述的机身(1)为柔性塑料机身。

2.根据权利要求1所述的一种油浸式变压器内检机器人的仿生动力装置，其特征在于，所述的仿生尾鳍(2)的外形与金枪鱼尾鳍的外形一致。

3.根据权利要求1所述的一种油浸式变压器内检机器人的仿生动力装置，其特征在于，所述的第一动力单元(32)包括第一驱动电机(321)、转盘(322)和支撑柱(323)，所述的第一驱动电机(321)分别与控制器(31)和转盘(322)连接，用于控制转盘(322)旋转，所述的支撑柱(323)设置于转盘(322)上表面偏离圆心处，且与转盘(322)上表面相互垂直，所述的第二动力单元(33)设置于支撑柱(323)上。

4.根据权利要求3所述的一种油浸式变压器内检机器人的仿生动力装置，其特征在于，所述的支撑柱(323)与转盘(322)通过铰链连接。

5.根据权利要求3所述的一种油浸式变压器内检机器人的仿生动力装置，其特征在于，所述的支撑柱(323)设置于转盘(322)半径的1/2处。

6.根据权利要求3所述的一种油浸式变压器内检机器人的仿生动力装置，其特征在于，所述的支撑柱(323)为空心支撑柱。

7.根据权利要求6所述的一种油浸式变压器内检机器人的仿生动力装置，其特征在于，所述的第二动力单元(33)包括传动连接板(333)以及分别设置于支撑柱(323)内的第二驱动电机(331)和竖直连接杆(332)，所述的第二驱动电机分别与竖直连接杆(332)和控制器(31)连接，所述的传动连接板(333)固定安装于竖直连接杆(332)上，所述的第三动力单元(34)设置于传动连接板(333)上。

8.根据权利要求7所述的一种油浸式变压器内检机器人的仿生动力装置，其特征在于，所述的第三动力单元(34)包括第三驱动电机(341)、旋转台(342)以及安装于旋转台(342)上的旋转柱(343)，所述的第三驱动电机(341)分别与控制器(31)和旋转台(342)连接，所述的旋转柱(343)固定安装于旋转台(342)上，所述的仿生尾鳍(2)设置于旋转柱(343)上。

9.根据权利要求8所述的一种油浸式变压器内检机器人的仿生动力装置，其特征在于，该仿生动力装置还包括尾鳍连接件(21)，所述的尾鳍连接件(21)为厚度与旋转柱(343)直径相同的平板，其一端与旋转柱(343)连接，另一端与仿生尾鳍(2)连接。

10.根据权利要求9所述的一种油浸式变压器内检机器人的仿生动力装置，其特征在于，所述的仿生尾鳍(2)与机身(1)一体成型。