[实用新型]一种自适应磁吸附移动底盘

权利要求书

1.一种自适应磁吸附移动底盘，其特征在于：包括底盘移动装置、变磁力吸附装置和自适应控制系统；自适应控制系统安装于移动底盘壳体顶部；变磁力吸附装置安装于移动底盘壳体内。

2.根据权利要求1所述的一种自适应磁吸附移动底盘，其特征在于：所述底盘移动装置包括驱动磁钢轮、从动磁钢轮、驱动轮电机和减速器；驱动磁钢轮安装在底盘前部，从动磁钢轮安装在底盘后部；驱动磁钢轮通过减速器和驱动轮电机连接，由驱动轮电机带动磁钢轮转动，为底盘运动提供动力；从动磁钢轮跟随驱动磁钢轮运动。

3.根据权利要求1所述的一种自适应磁吸附移动底盘，其特征在于：所述变磁力吸附装置包括磁吸附驱动机构和磁吸附组件；所述磁吸附驱动机构包括基座架、步进电机、联轴器、蜗杆、蜗轮、止推轴承、键、转轴和支撑架；所述磁吸附组件包括固定铆件、磁轭板和磁体单元；所述变磁力吸附装置安装在机器人壳体内；基座架固定于机器人壳体内壁；步进电机安装在基座架上，步进电机输出轴通过联轴器与蜗杆相连接；蜗杆末端通过止推轴承安装在基座架上；转轴通过支撑架固定在机器人底盘内，转轴一端开有键槽用于安装蜗轮；磁体单元安装在磁轭板上，磁轭板通过固定铆件安装在转轴上。

4.根据权利要求1所述的一种自适应磁吸附移动底盘，其特征在于：所述自适应控制系统包括电源、控制器、电机驱动器和角度传感器；控制器与电机驱动器和角度传感器连接；电机驱动器分别与驱动轮电机和同步电机相连接；电源为控制器、电机驱动器和角度传感器提供电能；角度传感器为双轴数字型输出角度传感器，可实时根据工作环境的坡度采集底盘的倾角数据值，提供控制器运算处理。