[实用新型]一种可自动越障玻璃幕墙清洁机器人

权利要求书

1.一种可自动越障玻璃幕墙清洁机器人，包括擦窗器本体、运动系统、清洗系统；

其特征在于，所述运动系统包括3个移动体、3段机架，所述机架为日字型结构，由两条平行的长杆以及三条垂直连接长杆的短杆组成，短杆分别设置于长杆的两端和中部，短杆的厚度与长杆相同，短杆的宽度大于长杆的宽度，特别是中部的短杆的宽度比其旁边的2个短杆宽度更大，3段机架的长度和宽度尺寸相同，3段机架串联，3段机架分为机架一、机架二、机架三、其中机架一和机架二的末端的短杆通过转轴连接在一起，机架二和机架三的末端的短杆通过转轴连接在一起，且在轴的一端设有舵机，形成转动机构，两个舵机分别位于不同的侧面；在机架中部的横杆上连接有移动体，移动体包括吸附机构和移动机构；

所述清洗系统包括2个擦拭装置，分别对称的设于平移轨道两端。

2.根据权利要求1所述的一种可自动越障玻璃幕墙清洁机器人，其特征在于，所述移动机构包括真空箱体、通槽套筒、空气筒，三者均为空心结构，真空箱体底部带有密封条，空气筒顶部为带有连接孔的帽式结构，空气筒底部设有法兰盘，通过法兰盘连接到设置于真空箱体顶部的通气孔上，连接处设有密封垫片；在机架的中部的短杆上设有垂直于短杆和长杆的孔，通槽套筒与此处的短杆孔过盈配合连接，通槽套筒顶部上设有一段突出的定位套筒201，并紧贴固定在短杆上部，空气筒与通槽套筒内壁固定连接，并伸出定位套筒201，所述空气筒外部套设有回复弹簧，回复弹簧顶部和底部分别抵住通槽套筒底部和法兰盘顶部；在移动机构上还设有负压发生器，负压发生器上带有空气管并通过空气管连接到空气筒；

在真空箱体内，还固定有履带行走机构，所述履带行走机构包括中部滚轮和外部履带条，中部滚轮通过连杆连接到真空箱体，并在连杆上带有行走电机；履带的底部与真空箱体的密封条平齐；

所述履带行走机构，包括两条履带，两条履带内部都设有滚轮，并通过滚轮连接到设置于真空箱体侧面的变频调速电机上，变频调速电机上设有单独控制的控制装置。

3.根据权利要求2所述的一种可自动越障玻璃幕墙清洁机器人，其特征在于，在真空箱体底部的前后两端设有与长杆平行的弧形条，所述弧形条的根部与真空箱体连接，高于密封条，其结构类似雪橇板。

4.根据权利要求3所述的一种可自动越障玻璃幕墙清洁机器人，其特征在于，所述擦拭装置上设有连接架，通过连接架连接在机架一和机架三的两端，连接架另一端连接到擦拭装置外壳，其外壳为两侧带有向下突出部的长板，外壳的正面为清洁区，清洁区内设有至少一根旋转轴，旋转轴为可拆卸式轴，在旋转轴上安装有清扫元件；旋转轴端部设有防水变频电机；连接架与机架一和机架三的连接处为铰链连接，且在此处设有转动弹簧，其弹簧在自然状态下将擦拭装置下压到与真空腔体底部下1cm的位置；连接架与擦拭装置外壳的连接处为固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种可自动越障玻璃幕墙清洁机器人，其特征在于，所述清扫元件为毛刷、棉质滚筒、擦布、钢丝球中的任意一种。

6.根据权利要求5所述的一种可自动越障玻璃幕墙清洁机器人，其特征在于，擦拭装置外部设置有摄像头。

7.根据权利要求6所述的一种可自动越障玻璃幕墙清洁机器人，其特征在于，在擦拭装置外壳前端内侧设有多个均布的喷水孔，在擦拭装置外壳内设有空腔作为管线，喷水孔的管线汇聚到一起并连接到擦拭装置外壳背面，在此处设有阀门和水箱，水箱带有微型水泵。

8.根据权利要求7所述的一种可自动越障玻璃幕墙清洁机器人，其特征在于，在擦拭装置外壳的突出部底部的两端设有弧形条。

9.根据权利要求8所述的一种可自动越障玻璃幕墙清洁机器人，其特征在于，在真空箱体以及擦拭装置的外壳上的弧形条根部都设有感应装置，感应装置连接到负压发生器上设置的控制器。