[实用新型]基于伺服电机和EPS电机的冗余线控转向系统

权利要求书

1.一种基于伺服电机和EPS电机的冗余线控转向系统，其特征在于：包括主动伺服电机、EPS电机、主动伺服电机ECU、EPS电机ECU及转向传感器，主动伺服电机输出轴与方向盘下方的转向管柱相连，转向传感器安装在转向管柱上，主动伺服电机ECU与主动伺服电机电连，EPS电机ECU与EPS电机电连，主动伺服电机ECU与EPS电机ECU通过CAN总线双向通讯。

2.根据权利要求1所述基于伺服电机和EPS电机的冗余线控转向系统，其特征在于：所述主动伺服电机ECU与EPS电机ECU通过CAN总线双向通讯采用握手协议，握手协议分为两部分，一部分为心跳包，另一部分为握手指令；

心跳包值为0～255循环，每一帧报文的值比上一次加一，若每一帧报文的值在一个周期内无变化，则判断心跳丢失；

握手指令：当主动伺服电机ECU接收到EPS电机ECU下发的请求握手指令后主动伺服电机ECU发送应答同意握手指令，EPS电机ECU在收到主动伺服电机ECU发送的同意握手指令后发送应答接受握手并自检完成指令，主动伺服电机ECU接收到EPS电机ECU下发的接受握手并自检完成指令后下发完成握手指令，EPS电机ECU接收到下发的完成握手指令后下发完成握手指令。