[实用新型]一种仿生手拇指装置

权利要求书

1.一种仿生手拇指装置，其特征在于，包括拇指单元、换向单元、传动单元、内掌子块、外掌子块、传动绳索；所述拇指单元与所述换向单元的第一端铰链连接，所述换向单元的第二端与所述内掌子块固定连接，所述传动单元与所述内掌子块和所述外掌子块固定连接，所述内掌子块和所述外掌子块固定连接，所述传动绳索贯穿于所述拇指单元、所述换向单元、所述传动单元、所述内掌子块和所述外掌子块；

所述传动绳索包括拇指绳索、屈曲绳索、位姿绳索；所述屈曲绳索的第一端和所述位姿绳索的第一端均与所述传动单元连接，所述屈曲绳索的第二端还与所述拇指绳索相连；所述拇指绳索与所述拇指单元相连；

所述传动绳索材料选择包括尼龙绳。

2.如权利要求1所述的仿生手拇指装置，其特征在于，所述拇指单元包括掌骨关节、中指关节和远指关节；所述掌骨关节的第一端与所述换向单元的第一端铰链连接，所述掌骨关节的第二端与所述中指关节的第一端铰链连接；所述中指关节的第二端与所述远指关节的第一端铰链连接；

所述拇指单元还包括绕线滑轮和平角弹簧；所述绕线滑轮与所述中指关节铰链连接，所述平角弹簧与所述绕线滑轮同轴，且所述平角弹簧安装于所述绕线滑轮；

所述绕线滑轮被配置为改变所述拇指绳索在所述拇指单元的走向。

3.如权利要求2所述的仿生手拇指装置，其特征在于，所述掌骨关节包括第一正线槽、第一压线轴承、第一返线槽；所述第一压线轴承安装在所述第一正线槽内；所述拇指绳索穿过所述第一正线槽和所述第一返线槽。

4.如权利要求3所述的仿生手拇指装置，其特征在于，所述中指关节包括第二正线槽、第二压线轴承、第二返线槽，所述第二压线轴承安装于所述第二正线槽内；所述拇指绳索穿过所述第二正线槽和所述第二返线槽。

5.如权利要求4所述的仿生手拇指装置，其特征在于，所述远指关节包括第三正线槽、第三返线槽、线柱；所述拇指绳索穿过所述第三正线槽和所述第三返线槽；所述线柱被配置为缠绕所述拇指绳索。

6.如权利要求1所述的仿生手拇指装置，其特征在于，所述换向单元包括转换体、换向轮和转动柱；所述转换体与所述内掌子块铰链连接，所述换向轮与所述转换体铰链连接，所述转动柱与所述拇指单元铰链连接，所述转动柱和所述换向轮同轴；

所述换向单元还包括复位弹簧和第一滑轮；所述复位弹簧与所述转动柱和所述换向轮同轴线地设置；所述第一滑轮与所述内掌子块铰链连接；所述第一滑轮被配置为改变所述屈曲绳索在所述换向单元的走向。

7.如权利要求6所述的仿生手拇指装置，其特征在于，所述转换体包括线钩、弧形槽、半月环、过度沟、顶孔、通线孔、尾孔；所述位姿绳索一端缠绕在所述弧形槽后固定在所述线钩上，所述半月环被配置为控制所述复位弹簧的变形量，所述顶孔与所述内掌子块铰链连接，所述尾孔被配置为连接所述转换体与所述内掌子块；

所述屈曲绳索从所述过度沟进入所述转换体，绕所述换向轮后经所述通线孔，再从所述第一滑轮穿出后，与所述传动单元相连。

8.如权利要求1所述的仿生手拇指装置，其特征在于，所述传动单元包括屈曲组件、位姿组件和连接件；所述屈曲组件被配置为通过所述屈曲绳索和所述拇指绳索使所述拇指单元屈曲或屈曲复位；所述位姿组件被配置为通过所述位姿绳索使所述拇指单元对掌或对掌复位；所述连接件连接所述屈曲组件和所述位姿组件；所述屈曲组件和所述位姿组件均与所述内掌子块固定连接。

9.如权利要求8所述的仿生手拇指装置，其特征在于，所述屈曲组件包括屈曲舵机、屈曲舵轮和屈曲舵盘；所述屈曲舵轮与所述屈曲舵盘固定连接，所述屈曲舵盘与所述屈曲舵机固定连接，所述屈曲舵机还与所述内掌子块固定连接。

10.如权利要求9所述的仿生手拇指装置，其特征在于，所述位姿组件包括位姿舵机、位姿舵盘、位姿舵轮；所述位姿舵轮与所述位姿舵盘固定连接，所述位姿舵盘与所述位姿舵机固定连接，所述位姿舵机与所述内掌子块固定连接。