[实用新型]一种六轴轻型协作机器人

权利要求书

1.一种六轴轻型协作机器人，包括大臂组件，中关节组件和小臂组件，所述中关节组件将所述大臂组件和小臂组件连接，其特征在于：所述中关节组件包括中关节壳体，所述中关节壳体上设置有用于驱动所述六轴轻型协作机器人的第三关节的第三驱动器；在所述第三驱动器的一侧设置有分别用于驱动所述六轴轻型协作机器人的第四关节、第五关节的第四驱动器和第五驱动器；在所述第三驱动器的另一侧设置有用于驱动所述六轴轻型协作机器人的第六关节的第六驱动器；所述第四驱动器、第五驱动器和第六驱动器位于同一平面内且输出轴均朝向相同。

2.根据权利要求1所述的六轴轻型协作机器人，其特征在于：所述中关节壳体包括第一安装部和第二安装部；所述第三驱动器设置在第一安装部，所述第三驱动器的输出轴与所述大臂组件固连；所述第四驱动器和第五驱动器上下平行设置在所述第二安装部；所述第三驱动器设置在第四驱动器和第五驱动器之间并与所述第四驱动器和第五驱动器垂直。

3.根据权利要求2所述的六轴轻型协作机器人，其特征在于：所述小臂组件包括小臂；所述小臂与所述中关节壳体连接，所述第六驱动器安装在所述小臂上。

4.根据权利要求1所述的六轴轻型协作机器人，其特征在于：还包括腕关节组件，所述腕关节组件包括腕关节管，传动空心轴和腕关节壳体，所述腕关节壳体转动设置在所述腕关节管外侧；所述第四驱动器的输出端设置有第一驱动长轴，所述第一驱动长轴的末端安装有主动轮二，所述腕关节管上设置有从动轮二；所述从动轮二与所述主动轮二传动连接。

5.根据权利要求4所述的六轴轻型协作机器人，其特征在于：所述第五驱动器的输出端设置有第二驱动长轴，所述第二驱动长轴末端设置有主动轮三，所述传动空心轴上的一端设置有从动轮三；所述从动轮三与所述主动轮三传动连接；所述传动空心轴的另一端设置有伞齿轮一；所述腕关节管内还设置有伞齿轮二，所述伞齿轮二通过第一连接轴与所述腕关节壳体固连；所述伞齿轮二与伞齿轮一啮合传动。

6.根据权利要求5所述的六轴轻型协作机器人，其特征在于：所述第六驱动器的输出端设置有第三驱动长轴；所述第三驱动长轴，传动空心轴，腕关节管和小臂依次从内到外同轴套设布置，且相邻两者之间的两端均设置有轴承。

7.根据权利要求6所述的六轴轻型协作机器人，其特征在于：所述第三驱动长轴的末端设置有伞齿轮三，伞齿轮四与所述伞齿轮三啮合传动；所述伞齿轮四通过第二连接轴与伞齿轮五固连；伞齿轮六与所述伞齿轮五啮合传动，所述伞齿轮六与末端法兰固连；所述第二连接轴与所述第一连接轴同轴布置。

8.根据权利要求6所述的六轴轻型协作机器人，其特征在于：在所述腕关节壳体外侧还设置有与所述第一连接轴和第二连接轴连接的端盖，所述端盖通过调整高度调节对所述第一连接轴和第二连接轴产生的压紧力。

9.根据权利要求8所述的六轴轻型协作机器人，其特征在于：还包括基座组件和转台组件，所述大臂组件通过所述转台组件设置在所述基座组件上；所述基座组件包括基座，法兰盘管，第一轴承，从动轮一，压环；所述法兰盘管的一端与所述基座连接，另一端通过螺纹与所述从动轮一连接；所述从动轮一通过所述压环将设置在所述法兰盘管上的第一轴承进行定位；所述从动轮一通过顶丝定位在所述法兰盘管上。

10.根据权利要求9所述的六轴轻型协作机器人，其特征在于：所述基座组件还包括基座转盘和止挡环；所述基座转盘的一侧设置有第一轴承安装孔，所述第一轴承安装孔用于安装所述第一轴承，所述止挡环设置在所述基座转盘上设置有第一轴承安装孔的一侧，用于基座转盘的限位。