[实用新型]一种新型并联腿式六足机器人装置

权利要求书

1.一种新型并联腿式六足机器人装置，包括躯体(0)和六条行走腿(I～VI)；其特征在于：六条行走腿结构相同，且对称分布于躯体(0)两侧，六条行走腿均为并联机构，均由上平台(7)、下平台(2)及联接上下平台的三条支链(C1～C3)组成；其中，支链一(C1)由连杆一(3)、移动副一(P1)、连杆二(5)、转动副一(R1)、转动副二(R2)组成，连杆一(3)一端与下平台(2)固接，连杆一(3)另一端与连杆二(5)一端用移动副一(P1)联接，连杆二(5)另一端通过转动副一(R1)、转动副二(R2)与上平台(7)联接；支链二(C2)由球副(S)、连杆三(4)、移动副二(P2)、连杆四(6)、转动副三(R3)、转动副四(R4)组成，连杆三(4)一端通过球副(S)与下平台(2)联接，连杆三(4)另一端通过移动副二(P2)与连杆四(6)一端联接，连杆四(6)另一端通过转动副三(R3)、转动副四(R4)与上平台(7)联接；支链三(C3)由转动副五(R5)、连杆五(11)、移动副三(P3)、连杆六(10)、转动副六(R6)及转动副七(R7)组成，连杆五(11)一端通过转动副五(R5)与下平台(2)联接，连杆五(11)另一端通过移动副三(P3)与连杆六(10)一端联接，连杆六(10)另一端通过转动副六(R6)、转动副七(R7)与上平台(7)联接；球副(S)、转动副五(R5)与下平台(2)联接，小腿(1)固接在下平台(2)上；转动副二(R2)、转动副四(R4)、转动副七(R7)与上平台(7)联接，上平台(7)开有安装螺栓一(8)、螺栓二(9)的螺纹孔，通过螺栓一(8)、螺栓二(9)与躯体(0)进行联接。

2.根据权利要求1所述的一种新型并联腿式六足机器人装置，其特征在于：转动副一(R1)与转动副二(R2)、转动副三(R3)与转动副四(R4)、转动副六(R6)与转动副七(R7)轴线相互垂直，转动副五(R5)与转动副六(R6)轴线相互平行，移动副一(P1)与转动副一(R1)、移动副二(P2)与转动副三(R3)、移动副三(P3)与转动副六(R6)的轴线相互垂直。

3.根据权利要求1所述的一种新型并联腿式六足机器人装置，其特征在于：上平台(7)上的转动副二(R2)与转动副七(R7)的转动轴线相互平行，且与转动副四(R4)的转动轴线相互垂直；移动副一(P1)的导轨与下平台(2)的平面垂直。

4.根据权利要求1所述的一种新型并联腿式六足机器人装置，其特征在于：上平台(7)、下平台(2)均为等腰三角形；上平台(7)上，转动副二(R2)安装在等腰三角形直角顶点处，转动副四(R4)与转动副七(R7)安装在等腰三角形两锐角处；下平台(2)上，连杆一(3)固接在等腰三角形直角顶点处，转动副五(R5)与球副(S)安装在等腰三角形两锐角处。

5.根据权利要求1所述的一种新型并联腿式六足机器人装置，其特征在于：六条行走腿(I～VI)上轴线相互垂直的转动副一(R1)与转动副二(R2)、转动副三(R3)与转动副四(R4)、转动副六(R6)与转动副七(R7)或用虎克铰代替。

6.根据权利要求1所述的一种新型并联腿式六足机器人装置，其特征在于：六条行走腿(I～VI)上，与下平台联接的球副(S)或用轴线交于一点的三个转动副代替。