[实用新型]一种基于气动人工肌肉的柔性机械手

说明书

一种基于气动人工肌肉的柔性机械手，包括机械臂，机械臂底端固定安装圆板，圆板侧面沿周向方向铰接数个竖直的圆柱形第一盒体，第一盒体均外接供气装置连接，第一盒体下方均设置数个竖直的圆柱形第二盒体，第二盒体首尾之间依次通过连接装置连接，最上端的第二盒体顶部通过连接装置与第一盒体底面连接，连接装置将每个盒体之间进行连通，且连接装置能够使盒体之间相互转动。本装置通过对装置供气能够有效的将一些球形易碎的物品托起，能够防止加持力过大而对产品造成损伤，且通过连接装置能够有效的增加和减少机械手臂的长度，能够适合不同尺寸的物品，同时也能够夹持住一些柱类的产品，使其适应性更加广泛。

技术领域

本实用新型属于柔性机械手领域，具体地说是一种基于气动人工肌肉的柔性机械手。

背景技术

现阶段的柔性机械手臂都是固定长度，在使用的过程中都是夹持一定尺寸大小的物品，但是在实际生产的过程中，随着产品设计的改进，需要夹持的物品的尺寸发生变化，此时柔性机械手可能无法有效的夹持住，此时很难改变柔性机械手臂的长度，使用起来适应性不强。

实用新型内容

本实用新型提供一种基于气动人工肌肉的柔性机械手，用以解决现有技术中的缺陷。

本实用新型通过以下技术方案予以实现：

一种基于气动人工肌肉的柔性机械手，包括机械臂，机械臂底端固定安装圆板，圆板侧面沿周向方向铰接数个竖直的圆柱形第一盒体，第一盒体均外接供气装置连接，第一盒体下方均设置数个竖直的圆柱形第二盒体，第二盒体首尾之间依次通过连接装置连接，最上端的第二盒体顶部通过连接装置与第一盒体底面连接，连接装置将每个盒体之间进行连通，且连接装置能够使盒体之间相互转动，第一盒体和第二盒体外侧均固定密封安装球形气囊，第一盒体和第二盒体侧面对应球形气囊的位置处均开设第一通孔，第一通孔使球形气囊与对应的盒体内部相通。

如上所述的一种基于气动人工肌肉的柔性机械手，所述的连接装置包括第一连杆和第二连杆，第一连杆和第二连杆同轴，第一连杆和第二连杆中空，第一连杆和第二连杆的外端均开口，第一连杆靠近第二连杆的端面凸起，第二连杆靠近第一连杆的端面凹陷，第一连杆的凸起侧面对称开设两个第三通孔，第二连杆的凹陷侧面对应第三通孔的位置处均开设第四通孔，第三通孔与第四通孔之间设置气管，气管两端分别与对应的第三通孔和第四通孔通过密封轴承连接，两个气管同轴，第一盒体和第二盒体端面对应连接装置的位置处均开设第二通孔，第二通孔与对应的连接装置连接，第一盒体和第二盒体的内壁对应第二通孔的位置处均铰接密封板，第一连杆和第二连杆外侧面均开设外螺纹，第二通孔侧面均开设内螺纹。

如上所述的一种基于气动人工肌肉的柔性机械手，所述的第一连杆和第二连杆的外侧面中部均固定安装挡板，挡板外侧面均固定安装密封圈。

如上所述的一种基于气动人工肌肉的柔性机械手，所述的第一盒体和第二盒体的内侧均固定安装橡胶垫。

如上所述的一种基于气动人工肌肉的柔性机械手，所述的密封板的铰接处均设置扭簧。