[实用新型]一种基于双目视觉的饮水机自动上水装置

权利要求书

1.一种基于双目视觉的饮水机自动上水装置，其特征在于：包括行走机构、调姿机构、夹持机构及传感机构；所述调姿机构和传感机构均设置在行走机构上，所述夹持机构设置在调姿机构上；所述行走机构用于驱动饮水机自动上水装置水平移动；所述调姿机构用于调整夹持机构的高度和旋转角度；所述夹持机构用于夹取水桶；所述传感机构用于水桶识别和行走避障。

2.根据权利要求1所述的一种基于双目视觉的饮水机自动上水装置，其特征在于：所述行走机构采用履带式结构，行走机构包括底座、主动链轮、从动链轮、行走驱动电机及履带；所述行走驱动电机固装在底座底部，行走驱动电机的电机轴与主动链轮的轮轴相固连；所述从动链轮数量至少为一个，从动链轮安装在底座上，从动链轮与主动链轮排成一列；所述主动链轮与从动链轮之间通过履带进行传动连接。

3.根据权利要求2所述的一种基于双目视觉的饮水机自动上水装置，其特征在于：所述调姿机构包括立柱、升降丝杠、升降丝母、升降驱动电机、升降板、蜗杆、蜗轮、回转驱动电机及回转板；所述立柱采用平行双柱结构，立柱竖直固装在底座上，所述升降丝杠竖直安装在立柱上，升降丝杠相对于立柱具有回转自由度；所述升降驱动电机竖直固装在立柱顶端，升降驱动电机的电机轴与升降丝杠顶端相固连；所述升降丝母套装在升降丝杠上，升降丝母可沿升降丝杠直线移动；所述升降板竖直设置，升降板左右两端分别与两个升降丝母相固连，升降板与升降丝母进行随动；所述蜗轮安装在升降板背面，蜗轮的轮轴与升降板相垂直，蜗轮的轮轴具有回转自由度，蜗轮与轮轴进行随动，蜗轮的轮轴延伸出升降板正面；所述回转板固装在位于升降板正面侧的蜗轮轮轴上，回转板与升降板相平行；所述蜗杆安装在升降板背面，蜗杆具有回转自由度，蜗杆与升降板相平行，蜗杆与蜗轮相啮合；所述回转驱动电机固装在升降板背面，回转驱动电机的电机轴与蜗杆端部相固连；在所述立柱与底座之间固连有斜撑筋板。

4.根据权利要求3所述的一种基于双目视觉的饮水机自动上水装置，其特征在于：所述夹持机构包括支架导轨、正反丝杠、第一平移丝母、第二平移丝母、夹持驱动电机、第一滑块、第二滑块、第一夹持爪及第二夹持爪；所述支架导轨固装在回转板正面，支架导轨采用平行双轨结构，所述正反丝杠安装在支架导轨中间，正反丝杠与支架导轨相平行；所述夹持驱动电机固装在支架导轨端部，夹持驱动电机的电机轴与正反丝杠端部相固连；所述第一平移丝母套装在正反丝杠的正旋螺纹段上，所述第一滑块固装在第一平移丝母上，第一平移丝母滑动连接在支架导轨上，第一平移丝母可沿支架导轨直线移动；所述第二平移丝母套装在正反丝杠的反旋螺纹段上，所述第二滑块固装在第二平移丝母上，第二平移丝母滑动连接在支架导轨上，第二平移丝母可沿支架导轨直线移动；所述第一夹持爪固装在第一滑块上，在第一夹持爪的内侧固设有第一圆弧形夹钳，所述第二夹持爪固装在第二滑块上，在第二夹持爪的内侧固设有第二圆弧形夹钳，第一圆弧形夹钳与第二圆弧形夹钳正对设置。

5.根据权利要求2所述的一种基于双目视觉的饮水机自动上水装置，其特征在于：所述传感机构包括第一摄像头、第二摄像头、第一摄像头回转驱动电机、第二摄像头回转驱动电机及测距传感器；所述第一摄像头回转驱动电机竖直固装在底座上，第一摄像头回转驱动电机的电机轴朝上设置，所述第一摄像头固装在第一摄像头回转驱动电机的电机轴上；所述第二摄像头回转驱动电机竖直固装在底座上，第二摄像头回转驱动电机与第一摄像头回转驱动电机并列分布，第二摄像头回转驱动电机的电机轴朝上设置，所述第二摄像头固装在第二摄像头回转驱动电机的电机轴上；所述测距传感器安装在第一摄像头回转驱动电机与第二摄像头回转驱动电机之间的底座上，测距传感器数量若干，若干测距传感器沿一条直线等间距分布。