[实用新型]伺服助力机械臂

权利要求书

1.伺服助力机械臂，其特征在于：包括支撑件、主臂和次臂，所述主臂的一端与支撑件转动连接，且主臂的另一端与次臂转动连接，所述主臂上安装有带动其上下升降的驱动件；

所述次臂的一端转动连接有转接件，所述次臂与转接件之间安装有第一测力模块；

所述转接件上安装有操作手柄，所述操作手柄上安装有第二测力模块；

所述机械臂还设有控制器，所述控制器分别通过线路与所述的驱动件、第一测力模块、第二测力模块相连。

2.根据权利要求1所述的伺服助力机械臂，其特征在于：所述主臂的一端铰接有第一转接块，且主臂的另一端铰接有第二转接块，所述第一转接块与支撑件转动连接，所述次臂与第二转接块转动连接。

3.根据权利要求1所述的伺服助力机械臂，其特征在于：所述操作手柄包括固定架和操作杆，所述第二测力模块固定在操作杆与固定架之间。

4.根据权利要求3所述的伺服助力机械臂，其特征在于：所述操作杆外侧套有手柄套管。

5.根据权利要求1所述的伺服助力机械臂，其特征在于：所述驱动件为电缸。

6.根据权利要求1所述的伺服助力机械臂，其特征在于：所述第一测力模块与第二测力模块均为力传感器。

7.根据权利要求2所述的伺服助力机械臂，其特征在于：所述驱动件的一端与所述支撑件铰接，且驱动件的另一端与所述主臂铰接。

8.根据权利要求2所述的伺服助力机械臂，其特征在于：所述主臂包括上臂杆和下臂杆，所述上臂杆位于下臂杆的上方，且上臂杆与下臂杆之间平行设置，所述上臂杆的两端分别与第一转接块、第二转接块铰接，所述下臂杆的两端分别与均与第一转接块与第二转接块铰接，所述驱动件的一端与下臂杆铰接，且驱动件的另一端与上臂杆铰接，所述驱动件倾斜设置，且驱动件的与上臂杆相连的一端高于驱动件的与下臂杆相连的一端。

9.根据权利要求1-8任意一项所述的伺服助力机械臂，其特征在于：所述机械臂还包括立柱，所述支撑件固定在立柱上。

10.根据权利要求1-8任意一项所述的伺服助力机械臂，其特征在于：所述机械臂还包括悬吊安装座，所述支撑件固定在悬吊安装座上。