[实用新型]一种基于柔性传动的机器人

权利要求书

1.一种基于柔性传动的机器人，包括固定臂(1)，其特征在于，还包括：

活动臂(2)，其活动安装在所述固定臂(1)的一端；

驱动电机(6)，其固定安装在所述固定臂(1)内部的中间位置处，其输出端固定安装有变向齿轮(4)；

安装杆(3)，其活动穿插在所述固定臂(1)一端的内部；

锥形齿轮(5)，其活动安装在所述固定臂(1)的内部，其中间位置处固定穿插有所述安装杆(3)，所述锥形齿轮(5)的一侧与所述变向齿轮(4)的一侧啮合连接；

第二咬合齿轮(14)，其固定安装在所述安装杆(3)表面的中间位置处；

活动杆(7)，其活动安装在所述固定臂(1)内部的一端，其位于所述安装杆(3)的一侧，所述活动杆(7)的两端均固定套设有收卷辊套(13)，两个所述收卷辊套(13)的表面均套设有钢绳(10)，所述钢绳(10)的一端与所述活动臂(2)内部下端的两侧均固定连接；

第一咬合齿轮(12),其固定安装在所述活动杆(7)表面的中间位置处，其一侧与所述第二咬合齿轮(14)啮合连接；

储液盒(16)，具有两个，其分别固定安装在所述固定臂(1)内部的下端，两个所述储液盒(16)分别位于所述第一咬合齿轮(12)和所述第二咬合齿轮(14)，其上端的两侧均固定安装有安装板(15)，其位于所述第一咬合齿轮(12)和所述第二咬合齿轮(14)下端的两侧，两块所述安装板(15)相对面的两侧均固定安装有润滑喷头(17)，所述润滑喷头(17)通过连接软管与所述储液盒(16)连接；

连接杆(8)，具有四根，其分别固定安装在所述活动臂(2)内壁一端的两侧呈对称分布，其相对的一端均活动套设有导轮(11)，两个相邻所述导轮(11)相对面的中间位置处活动穿插有所述钢绳(10)。

2.根据权利要求1所述的一种基于柔性传动的机器人，其特征在于：所述安装杆(3)的两端均活动穿过所述固定臂(1)，且两端分别与所述活动臂(2)内壁的两侧固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种基于柔性传动的机器人，其特征在于：两个所述收卷辊套(13)位于所述第一咬合齿轮(12)的两侧呈对称分布，两个所述收卷辊套(13)的两端均固定安装有挡块。

4.根据权利要求1所述的一种基于柔性传动的机器人，其特征在于：两个所述储液盒(16)上端的中间位置处固定安装有回收底座(18)，两个所述回收底座(18)分别与所述第一咬合齿轮(12)和所述第二咬合齿轮(14)下方的中间位置处。

5.根据权利要求4所述的一种基于柔性传动的机器人，其特征在于：所述回收底座(18)上端的中间位置处开设有凹槽，所述凹槽的中间位置处开设有回油口。

6.根据权利要求1所述的一种基于柔性传动的机器人，其特征在于：所述导轮(11)表面的中间位置处均设置有清扫棉(19)，所述清扫棉(19)位于所述钢绳(10)的两侧。

7.根据权利要求1所述的一种基于柔性传动的机器人，其特征在于：所述活动臂(2)内部下端的两侧均固定安装有连接块(9)，两个所述连接块(9)的一端分别与两根所述钢绳(10)固定连接。