[实用新型]内骨骼仿生手指及仿生机械手

说明书

本实用新型公开了一种内骨骼仿生手指及仿生机械手，包括：若干指节，所述指节呈软性中空管体；用于依次连接所述若干指节的伸缩结构，所述指节和所述伸缩结构内连通形成封闭气腔；若干刚性体，所述若干刚性体分别嵌套于每所述指节内并依次活动连接。本实用新型内骨骼仿生手指，通过设置软性中空管体的指节和嵌套于所述指节内的刚性体，在满足模仿人体指节的柔软性的基础上，利用刚性体的刚性支撑，更加贴近真实人体手指，不但适用于抓取，也可以适用于按摩等保健领域。

技术领域

本实用新型涉及仿生机械领域，特别指一种内骨骼仿生手指及仿生机械手。

背景技术

目前，针对基于人体仿生的机械手，因为应用的广泛而得到了关注。仿生机械手的核心在于仿生手指，市场上的仿生手指大多采用气动多腔室结构，通过对气体腔室充气，使得软体手整体向一定的方向弯曲而实现抓取功能。如中国实用新型专利CN110142797A公开的一种软体手指，包括至少一组气动弯曲模块和折纸式连接机构；每个所述折纸式连接机构包括折纸式伸缩模块和两个连接件，两个所述连接件分别连接于所述折纸式伸缩模块的两端，一端的所述连接件与所述气动弯曲模块连接；另一端的所述连接件与相邻的所述气动弯曲模块或支撑机构连接；每个所述连接件与所述折纸式伸缩模块之间安装有复位板簧，所述复位板簧用于弯曲时为对应的所述连接件及所述折纸式伸缩模块提供回复力。

但是上述方案在实际抓取物体时，折纸式连接机构会因为负载而导致变形，导致整个手指出现反向弯曲，从而导致抓取不牢等现象。

基于此，如何提供一种刚度可以满足真正仿生要求的仿生手指，成为了业内亟需解决的技术问题。

实用新型内容

实用新型目的：为了克服现有技术中存在的不足，本实用新型提供一种能够满足刚度要求的仿生手指。

技术方案：一种内骨骼仿生手指，包括：

若干指节，所述指节呈软性中空管体；

用于依次连接所述若干指节的伸缩结构，所述指节和所述伸缩结构内连通形成封闭气腔；

若干刚性体，所述若干刚性体分别嵌套于每所述指节内并依次活动连接。

进一步地，所述指节包括指尖段、指腹段和指根段，所述指尖段、指腹段和指根段通过所述伸缩结构依次连接，所述指根段尾端封闭并通过气管与外界气路连通。

进一步地，所述伸缩结构包括线性底面和连接所述线性底面的波浪形结构，所述波浪形结构包括至少一个波峰和至少一个波谷，所述波峰和波谷依次相连。

进一步地，所述波浪形结构的横截面为圆弧形。

进一步地，所述刚性体为刚性中空管体，所述指根段内的刚性体与指根段尾端固定连接，各所述刚性体下表面与各所述指节内底面设置有间隙。

进一步地，所述刚性中空管体上开设有若干孔洞用于连通所述指节内腔和所述刚性中空管体内腔。

进一步地，所述刚性体为刚性柱体，所述指根段内的刚性体与指根段尾端固定连接，各所述刚性体下表面与各所述指节内底面设置有间隙。

进一步地，所述刚性体顶部的水平两端设有水平向凸起，当每两个相邻所述指节处于平直状态时，所述凸起彼此抵接。

进一步地，每两个相邻刚性体的所述凸起上分别设有突出部和凹陷部，当所述凸起彼此抵接时，所述突出部与所述凹陷部咬合。

一种仿生机械手，包括：基座和设置于所述基座上的如所述的内骨骼仿生手指。

有益效果：本实用新型内骨骼仿生手指，通过设置软性中空管体的指节和嵌套于所述指节内的刚性体，在满足模仿人体指节的柔软性的基础上，利用刚性体的刚性支撑，更加贴近真实人体手指，不但适用于抓取，也可以适用于按摩等保健领域。