[实用新型]一种柔性机器人的运动装置

说明书

本实用新型公开一种柔性机器人的运动装置，包括：滑轨；滑台，所述滑台与所述滑轨滑动连接；直齿条，所述直齿条与所述滑轨平行，并且所述直齿条与所述滑轨相对固定；伺服电机，所述伺服电机的壳体与所述滑台固定连接；直齿轮，所述直齿轮与所述伺服电机的驱动轴同轴固定连接，并且所述直齿轮与所述直齿条相啮合，所述直齿轮的上端面开设有储油槽，所述直齿轮上还设置有导油孔，所述导油孔的一端与所述储油槽连通，所述导油孔的另一端与所述直齿轮的一个齿槽连通，直齿轮相对直齿条运动的过程中，可将润滑油沿着直齿条的长度方向依次涂抹，无需工人使用油刷对整个直齿条进行涂抹，使得操作过程更加简单。

技术领域

本实用新型涉及机器人移动技术领域，具体涉及一种柔性机器人的运动装置。

背景技术

柔性机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器,具有感知、决策、执行等基本特征,可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作,提高工作效率与质量,服务人类生活,扩大或延伸人的活动及能力范围。

柔性机器人需要安装在运动装置上进行机器人的平移，现有运动装置多采用齿轮和齿条配合的方式以实现往返运动，而齿轮和齿条配合的方式需要人工补充润滑油，费时费力，尤其是当齿条过长时，其更容易浪费人力。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服上述技术不足，提供一种柔性机器人的运动装置，解决现有技术中运动装置的齿轮结构拆装复杂，给工人注油的过程造成不便的技术问题。

为达到上述技术目的，本实用新型的技术方案提供一种柔性机器人的运动装置，包括：

滑轨；

滑台，所述滑台与所述滑轨滑动连接；

直齿条，所述直齿条与所述滑轨平行，并且所述直齿条与所述滑轨相对固定；

伺服电机，所述伺服电机的壳体与所述滑台固定连接，并且所述伺服电机的驱动轴竖直朝下布置；

直齿轮，所述直齿轮与所述伺服电机的驱动轴同轴固定连接，并且所述直齿轮与所述直齿条相啮合，所述直齿轮的上端面开设有储油槽，所述直齿轮上还设置有导油孔，所述导油孔的一端与所述储油槽连通，所述导油孔的另一端与所述直齿轮的一个齿槽连通。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果包括：该柔性机器人的运动装置的动力源为伺服电机，启动伺服电机后，伺服电机带动直齿轮旋转，由于直齿轮、直齿条相互啮合，直齿轮自转的同时，沿着所述直齿条的长度方向运动，停机时，工人可以在所述储油槽中注射润滑油，随后启动所述伺服电机，直齿轮相对直齿条运动的过程中，可将润滑油沿着直齿条的长度方向依次涂抹，无需工人使用油刷对整个直齿条进行涂抹，使得操作过程更加简单。

附图说明

图1是本实用新型提供的柔性机器人的运动装置一种实施方式的立体结构示意图；

图2是图1中A处的局部放大结构示意图；

图3是本实用新型中直齿轮的侧向剖面结构示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。