[实用新型]一种并联贴玉机械手控制系统

权利要求书

1.一种并联贴玉机械手控制系统，其特征在于，包括工控机、运动控制器、EtherCAT耦合器、伺服驱动器和伺服电机；

所述工控机，用于系统总体调度和人机交互，连接有显示器1，用于系统人机交互界面显示；具体的，所述工控机的型号为研华AIMC-2000；

所述工控机，还连接有工业相机和显示器2，用于床垫位置视觉检测和显示；具体的，所述工业相机的为顺华利200万USB工业相机；

所述运动控制器，是并联贴玉机械手控制中枢，负责运行PLC程序和并联机械手运动程序，完成并联机械手运动工作流程、点胶系统开关、玉石吸放系统真空吸盘开关、系统运行逻辑和时序控制；具体的，所述运动控制器的型号为欧姆龙CK3E-1210；

所述EtherCAT耦合器，连接有输入模块和输出模块，输入模块接收供玉系统玉石在位检测信号和各运动轴正负限位信号，通过EtherCAT总线传送给运动控制器；输出模块在运动控制器程序控制下，输出点胶系统电磁阀开关信号，控制点胶系统中电磁阀接通时间，从而控制出胶量；输出模块还输出玉石吸放系统电磁阀开关信号，控制玉石吸放系统中电磁阀通断，控制真空吸盘吸放；具体的，所述EtherCAT耦合器的型号为倍福EK9000；

所述运动控制器、EtherCAT耦合器和6个伺服驱动器间通过EtherCAT总线串联连接并通讯；运动控制器与工控机通过Ethernet总线通讯。