[实用新型]一种自动扫码识别的智能物料搬运机器人

权利要求书

1.一种自动扫码识别的智能物料搬运机器人，其特征在于：包括机械系统和控制系统；

所述机械系统包括双层底盘、四个麦克纳姆轮、四个直流减速电机、用于取放物料的六自由度机械臂和用于收集物料的多个载料平台；所述双层底盘包括通过铜柱支撑连接的上层底盘和下层底盘；所述四个直流减速电机固定安装于所述下层底盘的下方；所述四个麦克纳姆轮分别安装于四个直流减速电机上，并通过直流减速电机驱动；所述六自由度机械臂安装于上层底盘上；所述载料平台围绕六自由度机械臂分布并固定安装于上层底盘上；

所述控制系统包括主控制器、电源管理模块、电机控制模块、自主循迹模块、扫码识别模块、用于避障的自动避障模块、用于检查目标物料条形码信息是否正确的液晶显示模块和用于物料搬运过程中与电脑PC端进行信息交互的无线蓝牙模块；所述电机控制模块包括四个编码器和两个电机驱动模块，所述四个编码器分别安装于四个直流减速电机的输出轴上，每个电机驱动模块分别与两个直流减速电机连接；所述自主循迹模块包括用于循迹的8路灰度传感器和用于机器人在上料区和下料区定位的7路灰度传感器；所述扫码识别模块包括安装于六自由度机械臂上的扫码器，所述扫码器用于在机器人上料和下料过程中对条形码进行自动扫码识别；所述电源管理模块包括用于整个机器人供电的航模锂电池和三个降压稳压器，所述三个降压稳压器分别与航模锂电池连接；所述电源管理模块、电机控制模块、自主循迹模块、自动避障模块、扫码识别模块、液晶显示模块和无线蓝牙模块分别与主控制器连接。

2.根据权利要求1所述的自动扫码识别的智能物料搬运机器人，其特征在于：所述六自由度机械臂包括底座转台、主体部分和夹取手爪；所述底座转台位于机械臂的底部，并安装于上层底盘的中心位置，所述夹取手爪位于机械臂的顶部；所述底座转台上设有1号单轴舵机，并通过1号单轴舵机驱动转动；所述主体部分包括2号单轴舵机、3号单轴舵机、4号双轴舵机和5号双轴舵机；所述2号单轴舵机通过第一单轴舵机支架固定安装于底座转台上，并与第一长U型支架铰接，形成转动副；所述3号单轴舵机通过第二单轴舵机支架与第二长U型支架铰接，形成转动副；第一长U型支架和第二长U型支架固定连接；所述4号双轴舵机通过第一双轴舵机支架与短U型支架铰接，形成转动副；所述第一双轴舵机支架通过法兰杆与设于第二单轴舵机支架上的L型支架连接；所述5号双轴舵机通过第二双轴舵机支架与第三长U型支架铰接，形成转动副；第三长U型支架和短U型支架固定连接；所述夹取手爪包括支撑滑轨、6号单轴舵机和两片手爪；所述扫码器安装于6号单轴舵机上；所述支撑滑轨固定安装于机械臂主体部分的第二双轴舵机支架上；所述6号单轴舵机固定安装于支撑滑轨上，用于驱动手爪动作；

所述控制系统还包括舵机控制模块，所述1号单轴舵机、2号单轴舵机、3号单轴舵机、4号双轴舵机、5号双轴舵机和6号单轴舵机分别与舵机控制模块连接，所述舵机控制模块分别与主控制器、降压稳压器连接。

3.根据权利要求1所述的自动扫码识别的智能物料搬运机器人，其特征在于：所述控制系统还包括与主控制器连接的倾斜度角度传感器。

4.根据权利要求1所述的自动扫码识别的智能物料搬运机器人，其特征在于：所述自动避障模块包括安装于下层底盘和上层底盘之间的超声波传感器和光电传感器，用于实时检测机器人与前方障碍物之间的相对位置。

5.根据权利要求1所述的自动扫码识别的智能物料搬运机器人，其特征在于：所述载料平台包括6个载料盒支架以及安装于载料盒支架上的载料盒；所述6个载料盒支架以机械臂的底座转台的几何中心为圆心，呈圆形分布固定安装于所述上层底盘上。

6.根据权利要求5所述的自动扫码识别的智能物料搬运机器人，其特征在于：所述载料盒的顶部呈圆形，底部呈方形，整体形状呈曲面状。