[实用新型]一种轮足复合机器人

权利要求书

1.一种轮足复合机器人，其特征在于，所述机器人包括机架(1)、一对并列设置在机架(1)上的驱动轮机构、多个对称设置于机架侧面的足部机构(4)以及分别与一对驱动轮机构和多个足部机构(4)电连接的控制机构，所述驱动轮机构包括轮组件(2)以及驱动轮组件(2)旋转运动的驱动组件(3)，所述轮组件(2)套设在机架(1)外侧，所述驱动组件(3)设于机架(1)上，所述足部机构(4)为多自由度舵机组合机构。

2.根据权利要求1所述的一种轮足复合机器人，其特征在于，所述轮组件(2)包括内固定轮(201)、成对套设在内固定轮(201)外侧的外从动轮(202)和设于外从动轮(202)侧面的外主动轮(203)，所述机架(1)轴向贯穿内固定轮(201)并与内固定轮(201)可拆卸连接，所述外从动轮(202)上设有多个螺栓(210)，所述螺栓(210)上设有轴承(204)，所述轴承(204)与内固定轮(201)相切接触，所述外从动轮(202)与外主动轮(203)固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种轮足复合机器人，其特征在于，所述驱动组件(3)包括设于机架(1)上的驱动轮电机(301)以及与驱动轮电机(301)传动连接的传动齿轮(302)，所述外主动轮(203)的内壁上设有多个外主动轮齿(2031)，所述外主动轮齿(2031)与传动齿轮(302)相啮合。

4.根据权利要求3所述的一种轮足复合机器人，其特征在于，所述内固定轮(201)内部中空，并在内壁上设有内固定轮连接板(205)，所述内固定轮连接板(205)上设有供机架(1)轴向贯穿的凹陷部(206)，所述轮组件(2)还包括设于内固定轮(201)内部的支撑板(207)，所述支撑板(207)正对凹陷部(206)设置并与机架(1)可拆卸连接。

5.根据权利要求4所述的一种轮足复合机器人，其特征在于，所述凹陷部(206)由依次连接的第一凹陷部侧面(2061)、第二凹陷部侧面(2062)和第三凹陷部侧面(2063)围成，所述第二凹陷部侧面(2062)正对支撑板(207)，所述第二凹陷部侧面(2062)向支撑板(207)方向突出设有多个凹陷部定位齿(208)，所述支撑板向第二凹陷部侧面(2062)方向突出设有多个支撑板定位齿(209)，所述机架(1)上设有多个与凹陷部定位齿(208)相配合的凹陷部定位通孔(105)以及多个与支撑板定位齿(209)相配合的支撑板定位通孔(106)。

6.根据权利要求1所述的一种轮足复合机器人，其特征在于，所述多自由度舵机组合机构为三自由度舵机组合机构，包括依次连接的胯部舵机(401)、第一舵机连接支架(402)、膝部舵机(403)、第二舵机连接支架(404)、踝部舵机(405)和足部支架，所述胯部舵机(401)与机架(1)固定连接，所述胯部舵机(401)通过第一舵机连接支架(402)与膝部舵机(403)铰接，所述膝部舵机(403)通过第二舵机连接支架(404)与踝部舵机(405)固定连接，所述足部支架与踝部舵机(405)铰接。

7.根据权利要求6所述的一种轮足复合机器人，其特征在于，所述第一舵机连接支架(402)包括连接支架本体(4021)、垂直设于连接支架本体(4021)顶部的第一连接耳(4022)、垂直设于连接支架本体(4021)底部的第二连接耳(4023)以及垂直设于连接支架本体(4021)侧面的第三连接耳(4024)和第四连接耳(4025)，所述第一连接耳(4022)和第二连接耳(4023)对称设置，所述第三连接耳(4024)和第四连接耳(4025)对称设置，所述第一连接耳(4022)和第三连接耳(4024)分别位于连接支架本体(4021)的两侧，所述第一连接耳(4022)和第二连接耳(4023)将胯部舵机(401)夹于中间并与胯部舵机(401)铰接，所述第三连接耳(4024)和第四连接耳(4025)将膝部舵机(403)夹于中间并与膝部舵机(403)铰接。