[实用新型]一种运输机器人末端执行夹爪

说明书

本实用新型公开了运输机器人末端执行夹爪，包括壳体，所述壳体内设置有驱动机构，所述驱动机构通过减速齿轮组与对向移动机构传动连接，所述对向移动机构上设置有夹取机构，所述夹取机构包括与所述对向移动机构连接夹爪安装板，所述夹爪安装板的端部设置有圆槽，所述圆槽内滑动插接有圆柱，所述圆柱向外固定连接有夹板，所述圆槽的内侧壁正对所述圆柱设置有凹槽，所述凹槽底部安装有弹簧，所述弹簧的自由端固定连接有锁止销，所述锁止销朝向所述圆槽开口的面为弧形面，所述锁止销朝向所述圆槽底部的面为平面，所述圆柱的侧壁上对应所述锁止销设置有锁止孔，所述圆柱的侧壁上还设置有滑槽。本实用新型具有夹持稳定、更换便捷、通用性广的优点。

技术领域

本实用新型涉及运输机器人技术领域，尤其涉及一种运输机器人末端执行夹爪。

背景技术

运输机器人通过驮举来移载物料，一般移载机构位于运输机器人上方，动作简单，作业效率高，安全性好。适合多种货物形式和笨重物体两地之间往返搬运，也可作为柔性装配线、加工线使用。

现阶段的一些工程项目中也常常采用运输机器人，在工程现场对物料进行短途运输，使其到达指定工位，期间还会涉及夹取物件，这就需要末端执行夹爪接收指令后进行夹持，完成上料以及卸料，自动化程度高，现在根据实际情况末端执行夹爪的贴合面会选取与物料仿形或近似的设计，例如平面、圆弧面、弯折面以及勾形，这就影响了通用性，使得运输机器人运输物料的种类受到限制，再加上夹爪在夹取时需要一定的受力，在设计时采用了一体或者固定连接的方式，更换困难。

实用新型内容

针对上述现有技术的不足，本专利申请所要解决的技术问题是：如何提供一种夹持稳定、更换便捷、通用性广的运输机器人末端执行夹爪。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种运输机器人末端执行夹爪，包括壳体，所述壳体内设置有驱动机构，所述驱动机构通过减速齿轮组与对向移动机构传动连接，所述对向移动机构上设置有夹取机构，所述夹取机构包括与所述对向移动机构连接夹爪安装板，所述夹爪安装板的端部设置有圆槽，所述圆槽内滑动插接有圆柱，所述圆柱向外固定连接有夹板，所述圆槽的内侧壁正对所述圆柱设置有凹槽，所述凹槽的轴线与所述圆柱的轴线垂直设置，所述凹槽底部安装有弹簧，所述弹簧的自由端固定连接有锁止销，所述锁止销朝向所述圆槽开口的面为弧形面，所述锁止销朝向所述圆槽底部的面为平面，所述圆柱的侧壁上对应所述锁止销设置有锁止孔，所述圆柱的侧壁上还设置有滑槽，所述滑槽与所述圆柱的轴线平行设置，且与所述圆柱长度一致。

在使用时，运输机器人要对物料进行夹取时，通过驱动机构联动减速齿轮组控制队形移动机构动作，对向移动机构带动夹取机构实现夹紧与松开的动作，完成夹取，当运输的物料发生变化时，可以通过快速更滑夹板的方式进行夹取，无需更换运势机器人本体，方便快捷，在夹板安装时，将夹板连接的圆柱插入夹爪安装板的圆槽内，使得锁止孔与锁止销正对，在插入过程中，因锁止销的正对圆槽开口的面为弧形面，圆柱侧壁可以将锁止销压入凹槽中，当锁止孔与锁止销正对时，弹簧将锁止销弹出，进入锁止孔，此时向外拔出圆柱时，锁止销底部是平面，无法进行圆弧运动，即圆柱不能将锁止销压回锁止孔，保障了夹板与夹爪安装座板的连接稳定，可以保障夹持稳定，当需要进行拔出时，继续下压圆柱，使得锁止销脱离锁止孔并进入凹槽内，旋转圆柱，使得滑槽正对锁止销，锁止销离开凹槽后抵在滑槽内，此时在圆弧轴线方向上没有可以与锁止销进行阻挡的拦截物，因此可以实现快速拔出，整个机构以及动作过程在实际应用中方便快捷，适用范围广，同时也保障了夹取的稳定性。

作为优化，所述夹爪安装板与所述圆柱正对设置有第一螺纹孔，所述螺纹内配合有螺纹插销。

这样，在更换夹板后，旋入螺纹插销能够起到更好的锁止作用，且拆卸方便，配合锁止销，可以减少螺纹插销的数量就能够达到较好的锁止效果。