[实用新型]一种机械手结构

说明书

本实用新型实施例提供了一种机械手结构，包括：两个抓夹机械手、左右旋丝杆；由于抓夹机械手包括夹持部件和抓取部件，夹持部件和抓取部件固定连接，且夹持部件的夹持面的朝向和抓取部件的抓取朝向相同，两个抓夹机械手分别安装在左右旋丝杆的左旋部分和右旋部分，两个夹持机械手的夹持面相对，当左右旋丝杆旋转时，两个抓夹机械手相对运动，夹持部件可以实现对物体的夹持，抓取部件可以实现对物体的抓取，从而使得机械手结构可以同时实现抓取和夹持动作，可以适用于更多种类物体的搬运，适用范围更广。该结构整体结构简单，多功能操作，使用方便，适于推广应用。

技术领域

本实用新型涉及工业控制技术领域，尤其涉及一种机械手结构。

背景技术

近年来，物资装卸越来越由半自主模式向自主模式转变，随着工业技术的不断发展和应用，同时伴随着物资所处环境的不确定性，物资的装卸工作大都由机械手进行。

目前的机械手大都可以实现抓取动作，但是，由于物资的种类较多，物资所处的环境有时也较复杂，目前的机械手的适用性较低。

实用新型内容

本实用新型实施例的目的在于提供一种机械手结构，以提高机械手的适用性。具体技术方案如下：

本实用新型实施例提供了一种机械手结构，包括：两个抓夹机械手、左右旋丝杆；

所述抓夹机械手包括夹持部件和抓取部件，所述夹持部件和所述抓取部件固定连接，且所述夹持部件的夹持面的朝向和所述抓取部件的抓取朝向相同；

两个抓夹机械手分别安装在所述左右旋丝杆的左旋部分和右旋部分，且两个夹持机械手的夹持面相对，当所述左右旋丝杆旋转时，两个抓夹机械手相对运动。

可选的，所述机械手结构还包括：转接部件；

各所述抓夹机械手均通过一个所述转接部件安装在所述左右旋丝杆上，所述转接部件与所述左右旋丝杆的螺纹部分螺纹连接，所述转接部件与所述抓夹机械手转动连接。

可选的，所述机械手结构还包括：第一电机；

所述第一电机，所述第一电机驱动所述抓夹机械手绕转动部件转动。

可选的，所述第一电机为稀土永磁直流力矩电动机。

可选的，所述机械手结构还包括：空心横梁；

所述左右旋丝杆通过轴承安装在所述空心横梁内。

可选的，所述机械手结构还包括：第二电机；

所述第二电机，所述第二电机驱动所述左右旋丝杆转动，所述第二电机的输出端通过联轴器与所述左右旋丝杆的一端固定连接。

可选的，所述第二电机为稀土永磁直流力矩电动机。

可选的，所述夹持部件为板状结构，所述抓取部件吊钩状结构。

本实用新型实施例提供的机械手结构包括，两个抓夹机械手、左右旋丝杆；由于抓夹机械手包括夹持部件和抓取部件，夹持部件和抓取部件固定连接，且夹持部件的夹持面的朝向和抓取部件的抓取朝向相同，两个抓夹机械手分别安装在左右旋丝杆的左旋部分和右旋部分，两个夹持机械手的夹持面相对，当左右旋丝杆旋转时，两个抓夹机械手相对运动，夹持部件可以实现对物体的夹持，抓取部件可以实现对物体的抓取，从而使得机械手结构可以同时实现抓取和夹持动作，可以适用于更多种类物体的搬运，适用范围更广。该结构整体结构简单，多功能操作，使用方便，适于推广应用。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。