[实用新型]一种多自由度运动平台

权利要求书

1.一种多自由度运动平台，其特征在于，包括：

上平台和下平台；

驱动机构，所述驱动机构的固定部与所述下平台固定连接，其活动部与所述上平台可转动连接；

辅助机构，所述辅助机构包括与所述下平台固定连接的导向套、与所述上平台可转动连接的导向轴，和套设于所述导向轴外的弹簧；所述导向轴轴向可滑动地套设于所述导向套内，且所述弹簧的一端与所述导向轴固定连接，其另一端与所述导向套固定连接。

2.根据权利要求1所述的多自由度运动平台，其特征在于，所述驱动机构包括卧式电机、与所述卧式电机传动连接的曲柄，和与所述曲柄可转动连接的连杆机构，所述连杆机构远离所述曲柄的一端与所述上平台固定连接，所述曲柄可转动地安装于固定座，所述固定座与所述下平台固定连接。

3.根据权利要求2所述的多自由度运动平台，其特征在于，所述驱动机构还包括安装于所述固定座之立板上的减速机，所述卧式电机的输出轴与所述减速机传动连接，所述减速机的输出轴与所述曲柄的一端固定连接。

4.根据权利要求3所述的多自由度运动平台，其特征在于，所述连杆机构包括：

连杆体；

第一关节轴承，所述连杆体的一端通过所述第一关节轴承与所述曲柄相连接；

第二关节轴承，所述连杆体的另一端通过所述第二关节轴承与所述上平台可转动连接。

5.根据权利要求1所述的多自由度运动平台，其特征在于，所述导向套为花键套，所述导向轴为与所述花键套配合的花键轴。

6.根据权利要求5所述的多自由度运动平台，其特征在于，所述辅助机构还包括万向节，所述花键轴的一端通过法兰与所述万向节连接，并通过所述万向节与所述上平台可转动连接。

7.根据权利要求1-6任一项所述的多自由度运动平台，其特征在于，所述驱动机构包括第一曲柄机构、第二曲柄机构和第三曲柄机构，所述第一曲柄机构和所述第二曲柄机构位于所述下平台的后方并对称布置，所述第三曲柄机构位于所述下平台的前部，且所述第三曲柄机构位于所述下平台的中间位置。

8.根据权利要求7所述的多自由度运动平台，其特征在于，所述第一曲柄机构、所述第二曲柄机构和所述第三曲柄机构在所述下平台上的投影呈等腰三角形。

9.根据权利要求8所述的多自由度运动平台，其特征在于，所述辅助机构位于等腰三角形的型心位置。

10.根据权利要求1-6任一项所述的多自由度运动平台，其特征在于，所述多自由度运动平台具体为三自由度运动平台。