[实用新型]用于下肢外骨骼的欠驱动膝关节装置

权利要求书

1.一种用于下肢外骨骼的欠驱动膝关节装置，其特征在于，包括：上安装板、可转动连接在所述上安装板上的驱动轮、第一端与所述上安装板可转动连接的第一连杆、可转动连接在所述第一连杆的第二端的第一从动轮、第一端与所述第一从动轮固连的第二连杆、可转动连接在所述第二连杆的第二端的第二从动轮、固接在所述第二从动轮上的下安装板以及用于为所述驱动轮输入驱动力和用于实现所述驱动轮、第一从动轮、第二从动轮之间的依次传动的若干绳索。

2.根据权利要求1所述的用于下肢外骨骼的欠驱动膝关节装置，其特征在于，所述绳索包括沿相反方向缠绕在所述驱动轮的轮面上的用于为所述驱动轮输入驱动力的第一驱动绳索和第二驱动绳索、连接于所述驱动轮和第一从动轮之间的第一传动绳索与第二传动绳索、连接于所述第一从动轮和第二从动轮之间的第三传动绳索与第四传动绳索。

3.根据权利要求2所述的用于下肢外骨骼的欠驱动膝关节装置，其特征在于，所述第一传动绳索的第一端与第二传动绳索的第一端沿相反方向缠绕在所述驱动轮的轮面上，所述第一传动绳索的第二端与第二传动绳索的第二端沿相反方向缠绕在所述第一从动轮的轮面上；

所述第三传动绳索的第一端与第四传动绳索的第一端沿相反方向缠绕在所述第一从动轮的轮面上，所述第三传动绳索的第二端与第四传动绳索的第二端沿相反方向缠绕在所述第二从动轮的轮面上。

4.根据权利要求3所述的用于下肢外骨骼的欠驱动膝关节装置，其特征在于，所述驱动轮、第一从动轮和第二从动轮的轮面上均开设有供绳索缠绕的缠绕槽以及用于固定绳索的固定槽，所述若干绳索上均固接有用于固定在对应的所述固定槽中的固定块。

5.根据权利要求4所述的用于下肢外骨骼的欠驱动膝关节装置，其特征在于，所述固定块包括用于固定插入所述固定槽内的插片部以及与所述插片部连接的用于与所述绳索固接的连接部。

6.根据权利要求1所述的用于下肢外骨骼的欠驱动膝关节装置，其特征在于，所述上安装板上固接有第一连接轴，所述驱动轮通过第一轴承可转动连接在所述第一连接轴上。

7.根据权利要求6所述的用于下肢外骨骼的欠驱动膝关节装置，其特征在于，所述第一连接轴内部具有的轴孔中通过第二轴承可转动插设有第二连接轴，所述第二连接轴的另一端与所述第一连杆的第一端固接。

8.根据权利要求7所述的用于下肢外骨骼的欠驱动膝关节装置，其特征在于，所述第一连杆的第二端固接有第三连接轴，所述第一从动轮通过第三轴承可转动连接在所述第三连接轴上。

9.根据权利要求8所述的用于下肢外骨骼的欠驱动膝关节装置，其特征在于，所述第二连杆的第一端与所述第一从动轮固接，所述第二连杆的第二端固接有第四连接轴。

10.根据权利要求9所述的用于下肢外骨骼的欠驱动膝关节装置，其特征在于，所述第二从动轮通过第四轴承可转动连接在所述第四连接轴上，所述下安装板固接在所述第二从动轮上。