[实用新型]反井钻机钻杆用装卸输送装置

权利要求书

1.一种反井钻机钻杆用装卸输送装置，其特征在于：包括机械手底座、角度调节装置、钻杆夹持装置，所述机械手底座的上端与角度调节装置的下端铰接，角度调节装置的上端与钻杆夹持装置铰接，以调整钻杆夹持装置的角度，所述角度调节装置包括第一液压油缸、支撑立柱、水平连接杆、第二液压油缸，所述第一液压油缸的下端与机械手底座在竖直方向上铰接，第一液压油缸的上端与支撑立柱的上端在竖直方向上铰接，支撑立柱的下端与机械手底座在竖直方向上铰接，以使支撑立柱能够在竖直平面内转动，支撑立柱的上端在水平方向上与水平连接杆的第一端固定连接，水平连接杆的第二端与第二液压油缸的第一端在水平方向上铰接，以使第二液压油缸能够在水平面内转动，第二液压油缸的第二端与钻杆夹持装置在水平方向上铰接，以使钻杆夹持装置能够在水平面内转动。

2.如权利要求1所述的反井钻机钻杆用装卸输送装置，其特征在于：所述钻杆夹持装置包括第一夹爪、第二夹爪、第三液压油缸，所述第一夹爪的第一端与支撑立柱的上端在水平方向上铰接，以使第一夹爪能够在水平面内转动，第一夹爪的中端与第二夹爪的第一端在水平方向上铰接，以使第二夹爪能够在水平面内转动，所述第一夹爪的第二端与第二夹爪的第二端为相配合的弧形，以便于夹持钻杆，第二夹爪的第二端还与第三液压油缸的第一端铰接，第三液压油缸的第二端与第一夹爪的第一端在水平方向上铰接，以通过第三液压油缸的伸缩带动第二夹爪转动；所述第一夹爪的第二端还与第二液压油缸的第二端铰接，以通过第二液压油缸的伸缩带动第一夹爪转动。

3.如权利要求2所述的反井钻机钻杆用装卸输送装置，其特征在于：所述钻杆夹持装置还包括热塑防滑层，所述热塑防滑层设置在第一夹爪和第二夹爪的内侧，当钻杆被第一夹爪和第二夹爪夹持时，热塑防滑层位于钻杆和第一夹爪、第二夹爪之间，以对钻杆进行定位。