[实用新型]一种用于捞渣机器人的抓手总成

权利要求书

1.一种用于捞渣机器人的抓手总成，其特征在于：包括抓手，所述抓手由多个抓板组成，多个抓板（7）沿圆周方向均匀布置；

还包括与抓手连接的开合机构，所述开合机构带动抓手向内闭合或向外张开。

2.如权利要求1所述的一种用于捞渣机器人的抓手总成，其特征在于：所述开合机构包括升降盘（5）和多根曲轴（6）；每根曲轴（6）的下端与一个抓板（7）固定连接；

所述升降盘（5）可滑动套设在多根曲轴（6）上；通过升降盘（5）的上下移动，使多根曲轴（6）带动多个抓板（7）同时向内收拢或者向外张开。

3.如权利要求2所述的一种用于捞渣机器人的抓手总成，其特征在于：所述曲轴（6）为具有两个弯曲方向相反的弯曲部的光滑圆轴；每根曲轴（6）的上端铰接固定在固定盘（4）上。

4.如权利要求3所述的一种用于捞渣机器人的抓手总成，其特征在于：还包括回转装置，所述回转装置通过连接臂（9）固定连接在固定盘（4）上，所述回转装置带动抓手、开合机构做旋转运动。

5.如权利要求1所述的一种用于捞渣机器人的抓手总成，其特征在于：每个抓板（7）的左侧边设在其左侧相邻抓板（7）的内侧，右侧边设在其右侧相邻抓板（7）的外侧；或者每个抓板（7）的左侧边设在其左侧相邻抓板（7）的外侧，右侧边设在其右侧相邻抓板（7）的内侧。

6.如权利要求2所述的一种用于捞渣机器人的抓手总成，其特征在于：所述曲轴（6）包括平滑连接的上弯曲部（61）和下弯曲部（62）；所述上弯曲部（61）向内弯曲；所述下弯曲部（62）向外弯曲。

7.如权利要求2所述的一种用于捞渣机器人的抓手总成，其特征在于：所述升降盘（5）上周向均匀间隔设有多个贯穿孔（11），每根曲轴（6）穿过一个贯穿孔（11）。

8.如权利要求4所述的一种用于捞渣机器人的抓手总成，其特征在于：所述升降盘（5）的中心位置固定连接有吊杆（2），所述吊杆（2）滑动设在导向套（3）内，所述导向套（3）设置在固定盘（4）的中心，所述吊杆（2）的上端与油缸（1）的伸缩杆连接。

9.如权利要求2所述的一种用于捞渣机器人的抓手总成，其特征在于：所述抓板（7）为向外凸的弧形板，所述抓板（7）的两侧边及远离曲轴（6）的一端设有长斜面。

10.如权利要求8所述的一种用于捞渣机器人的抓手总成，其特征在于：所述连接臂（9）为中空的柱体结构，所述油缸（1）通过油缸固定板（8）固定设置在连接臂（9）的内部。