[实用新型]一种新型谐波减速器及驱动器

权利要求书

1.一种谐波减速器，包括柔轮，定轮和输出件，其特征在于：所述定轮设置有内齿，所述柔轮包括啮合部和拨爪；所述啮合部为具有外齿的圆筒状；所述外齿和所述内齿的齿形相同，所述外齿的齿数小于所述内齿的齿数；所述啮合部被致动变形后，使所述外齿和所述内齿啮合；所述拨爪设置在所述啮合部的一端，并与所述输出件传动连接。

2.根据权利要求1所述的谐波减速器，其特征在于：所述外齿为设置在所述啮合部的外圆周面沿轴线方向延伸且呈圆周环状均匀间隔分布的齿，所述啮合部的内圆周面为光滑表面。

3.根据权利要求1所述的谐波减速器，其特征在于：所述拨爪为多个，且均匀间隔呈圆形分布。

4.根据权利要求1所述的谐波减速器，其特征在于：所述拨爪为圆柱。

5.根据权利要求3所述的谐波减速器，其特征在于：还包括波发生器组件，所述波发生器组件致动所述啮合部变形，使所述啮合部的横截面由圆形变为椭圆；所述啮合部变形后椭圆长轴方向上的所述外齿与所述内齿，短轴方向上的所述外齿与所述内齿之间具有一定间隙。

6.根据权利要求5所述的谐波减速器，其特征在于：所述输出件包括拨盘和输出轴，所述拨盘上设置有拨槽；所述拨爪通过所述拨槽与所述输出件传动连接。

7.根据权利要求6所述的谐波减速器，其特征在于：所述拨槽为沿所述拨盘的径向设置的条孔，所述条孔的延长线汇交于所述拨盘的中心轴线；所述拨槽的数量与所述拨爪的数量相同。

8.根据权利要求7所述的谐波减速器，其特征在于：所述啮合部变形后，多个所述拨爪呈所述椭圆的方式分布。

9.根据权利要求8所述的谐波减速器，其特征在于：还包括壳体组件，所述壳体组件包括壳体和壳盖；所述壳体和壳盖连接形成安装空腔；所述柔轮、定轮和波发生器组件设置在所述安装空腔中。

10.根据权利要求9所述的谐波减速器，其特征在于：传动时所述拨爪相对所述拨槽沿所述拨盘的径向滑动；所述拨爪相对所述壳体组件的运动轨迹为随着所述柔轮相对所述拨盘产生的大椭圆的旋转运动而形成的所述拨爪自身的小椭圆轨迹。

11.一种驱动器，包括电机和权利要求1-10中任一项所述的谐波减速器，其特征在于：所述谐波减速器安装在所述电机的输出端。