[实用新型]具有稳定平台的轨道车辆底部轮式行走检测设备

说明书

具有稳定平台的轨道车辆底部轮式行走检测设备，属于铁路故障检测技术领域，本实用新型为解决需为检测小车装设专用轨道存在成本高，操作和维修都需要在坑道内进行维修不方便的问题。本实用新型检测设备包括无轨轮式小车、稳定平台和去程全局图像采集单元；去程全局图像采集单元通过稳定平台设置在无轨轮式小车上；去程全局图像采集单元在去程行进中通过稳定平台平稳连续采集轨道车辆底部全局图像。本实用新型用于在坑道中地面上行走对轨道车辆底部进行检测。

技术领域

本实用新型涉及利用图像识别对停在检修库内的轨道车辆进行底部检测的技术，属于铁路故障检测技术领域。

背景技术

目前国内针对库内轨道车辆底部检测的检测设备，多使用相机对轨道车辆底部关键部位进行扫描拍摄，进行拍摄时，被检测轨道车辆停止不动，图像采集识别模块安装在检测设备上，对被检测轨道车辆的底部进行扫描。因为对拍照要求精度很高，所以安装图像采集设备的检测设备都需要在为其安装的专用轨道上行走，以提高拍照精度，而安装专用轨道就需要对已经建好的检修车库进行土方施工，一条专用轨道只能让一台检测设备行走，对拥有多条检修线路的库来说，需要每一条检修线都安装有一条轨道和一辆检测小车，成本负担较高，操作和维修都需要在坑道内进行维修不方便。

实用新型内容

本实用新型目的是为了解决需为检测小车装设专用轨道存在成本高，操作和维修都需要在坑道内进行维修不方便的问题，提供了具有稳定平台的轨道车辆底部轮式行走检测设备。

本实用新型所述具有稳定平台的轨道车辆底部轮式行走检测设备包括无轨轮式小车1、稳定平台5、位姿检测传感器6、去程全局图像采集单元和返程信息采集单元；去程全局图像采集单元通过稳定平台5设置在无轨轮式小车1上；去程全局图像采集单元在去程行进中通过稳定平台5平稳连续采集轨道车辆底部全局图像；返程信息采集单元设置在无轨轮式小车1上；返程信息采集单元用于在返程过程中逐一驻留轨道车辆底部待检修部位时采集待检修部位的图像信息、温度信息和声波信息；所述位姿检测传感器6设置在稳定平台5上，稳定平台5通过位姿检测传感器6采集的位姿反馈信息进行调平。

优选地，稳定平台5为二自由度运动机构，位姿检测传感器6采用两轴倾角传感器，稳定平台5包括底部固定板5-1、上平台5-2、两个电动缸5-3和定长杆5-4，

定长杆5-4上端通过两自由度铰链与上平台5-2的下表面中心连接，定长杆5-4下端固定连接在底部固定板5-1上表面中心位置；

两个电动缸5-3的上下端均通过两自由度铰链分别与底部固定板5-1和上平台5-2连接，两个电动缸5-3独立伸缩用以实现上平台5-2水平面内的绕x轴转动和绕y轴转动。

优选地，稳定平台5为三自由度并联机构，位姿检测传感器6采用两轴倾角传感器和激光位移传感器组合实现，稳定平台5包括底部固定板5-1、上平台5-2和三个电动缸5-3，

三个电动缸5-3的上下端均通过两自由度铰链分别与底部固定板5-1和上平台5-2连接，三个电动缸5-3组合伸缩用以实现上平台5-2绕水平面内的x轴、y轴转动及沿z向平动。

优选地，稳定平台5为六自由度并联机构，位姿检测传感器6采用惯性导航系统，稳定平台5包括底部固定板5-1、上平台5-2、六个电动缸5-3和六个铰链基座5-5，每个铰链基座5-5上布置有两个两自由度铰链，

六个电动缸5-3的上下端均通过两自由度铰链分别与底部固定板5-1和上平台5-2连接，六个电动缸5-3组合伸缩用以实现上平台5-2绕水平面内的x轴转动及沿x轴平动、绕y轴转动及沿y轴平动、绕竖直z向转动及沿z轴平动；