[实用新型]一种可移动的分拣机械臂

说明书

本实用新型公开了一种可移动的分拣机械臂，通过电机驱动各个连接臂，使可移动的分拣机械臂具有多个自由度，实现了大范围且多角度内抓取物体；机械臂通过电机驱动，装配较为简单，易批量生产。本实用新型夹持机构上设置有摄像模块，实现实时的拍照，实时监测物体的最新位置和运动特征。本实用新型底部支架上设置有4个全向轮，结构紧凑牢固，运动灵活平稳，可以适应多种地形。

技术领域

本实用新型属于机械领域，具体涉及一种可移动的分拣机械臂。

背景技术

目前机械臂在日常生活中扮演着重要角色，对应小批量生产方式，提高生产效率。除点胶作业之外，可对应uv照射，零件放置，螺丝锁定，电路板切割等各种工作。但大多机械臂都存在笨重而复杂的问题，同时成本高昂。机械臂的关节配合不流畅，可旋转空间小，且难以适应各种复杂的环境，以及运动时出现抖动等情况。

实用新型内容

针对现有技术中的上述不足，本实用新型提供的一种可移动的分拣机械臂解决了机械臂可旋转空间小，环境适应性差的问题。

为了达到上述实用新型目的，本实用新型采用的技术方案为：一种可移动的分拣机械臂，包括形状为长方体且镂空的底部支架，所述底部支架一面上设置有可旋转的圆柱体底座，其另一面四个角上分别设置有关于底部支架另一面轴线对称的全向轮，其内部设置有控制模块；每个所述全向轮均设置与其对应的第一电机，所述底座的一端面与底部支架连接，其另一端面中心设置有第二电机，所述第二电机的输出端与第一连接臂的一端连接，所述第一连接臂的另一端与第二连接臂的一端连接，所述第二连接臂的另一端上设置有第三电机，所述第三电机的输出端与第三连接臂的一端连接，所述第三连接臂的另一端上设置有第四电机，所述第四电机的输出端上设置有第五电机，所述第五电机的输出端上设置有夹持机构，所述夹持机构上设置有与其一起运动的摄像模块以及驱动电机。

进一步地，所述第一连接臂、第二连接臂和第三连接臂均为U型臂。

进一步地，所述第二电机的轴线平行于水平面，所述第三电机的轴线平行于水平面，所述第四电机的轴线平行于水平面，所述第五电机的轴线平行于铅垂面，所述驱动电机的轴线平行于铅垂面。

进一步地，所述控制模块用于与计算机进行通信和控制分拣机械臂进行夹持工作。

进一步地，所述控制模块采用STM32F103芯片作为主控芯片。

进一步地，所述底部支架采用铝制材料。

进一步地，所述第三电机与第四电机的轴线垂直。

进一步地，底部支架中设置有铅蓄电池作为系统电源。

本实用新型的有益效果为：

(1)本实用新型中各个连接臂通过电机驱动，具有多个自由度，实现大范围且多角度内抓取物体；机械臂通过电机驱动，装配较为简单，易批量生产。

(2)本实用新型夹持机构上设置有摄像模块，实现实时的拍照，实时监测物体的最新位置和运动特征。

(3)本实用新型底部支架上设置有4个全向轮，结构紧凑牢固，运动灵活平稳，可以适应多种地形。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种可移动的分拣机械臂示意图。

图2为本实用新型中摄像模块与控制模块中控制芯片连接关系示意图。

其中：1-底部支架、2-圆柱体底座、3-控制模块、4-全向轮5-第一电机、6-第二电机、7-第一连接臂、8-第二连接臂、9-第三电机、10-第三连接臂、11-第四电机、12-第五电机、13-摄像模块、14-驱动电机、15-夹持机构。

具体实施方式