[实用新型]自动清洗机器人及其转臂机构

权利要求书

1.一种转臂机构，其特征是：包括设置在行走模块上的转台(1)以及转动驱动件(2)，所述转台(1)与所述行走模块转动相连，所述转动驱动件(2)用以驱动所述转台(1)进行周向转动。

2.根据权利要求1所述的转臂机构，其特征是：所述转动驱动件(2)包括步进电机(211)以及减速器(212)，所述减速器(212)的输入端同轴连接于所述步进电机(211)的输出轴，所述减速器(212)的输出端同轴连接于所述转台(1)。

3.根据权利要求1所述的转臂机构，其特征是：所述转台(1)的侧壁上开设有蓄油槽(4)，所述蓄油槽(4)中填充有润滑脂。

4.根据权利要求3所述的转臂机构，其特征是：所述蓄油槽(4)的底部设置有滑板(5)，所述滑板(5)与所述蓄油槽(4)滑移连接。

5.根据权利要求4所述的转臂机构，其特征是：所述转台(1)上开设有通气孔(6)，所述通气孔(6)与所述蓄油槽(4)远离槽口一侧连通。

6.一种自动清洗机器人，其特征是：包括如权利要求1-5任意一项所述的转臂机构。

7.根据权利要求6所述的自动清洗机器人，其特征是：所述转臂机构的所述转台(1)上设置有支架(7)，所述支架(7)上设置有两组旋臂单元(8)，两组所述旋臂单元(8)分别位于机器人行走方向的两侧，所述旋臂单元(8)包括铰接于所述支架(7)的悬臂(81)、设置在所述支架(7)上用以驱动所述悬臂(81)转动的旋转驱动件(82)。

8.根据权利要求7所述的自动清洗机器人，其特征是：所述旋转驱动件(82)包括气缸(823)、齿轮(822)以及齿条(821)，所述齿轮(822)设置于所述悬臂(81)的侧壁且用以带动所述悬臂(81)旋转，所述齿条(821)连接于所述气缸(823)的活塞杆并与所述齿轮(822)啮合。