[实用新型]一种基于协作机器人的上肢闭合性骨折复位装置

权利要求书

1.一种基于协作机器人的上肢闭合性骨折复位装置，其特征在于，包括：

底座组件（100），其包括第一工作台（110）、连接于所述第一工作台（110）背面且高于所述第一工作台（110）的第二工作台（120）；

可拆卸连接于所述第一工作台（110）顶部的协作机器人（300）,其被配置为辅助医生完成患肢的骨折复位；

设于所述第二工作台（120）顶部的位移平台（200），其被配置为调节患肢在X、Y轴方向上的位置；

可伸缩连接于所述第二工作台（120）正面的X光机组件（400），其被配置为拍摄患肢的骨折影像，其在水平方向上设于所述协作机器人（300）与所述位移平台（200）之间；以及

患肢绑定组件（500），其包括连接于所述协作机器人（300）末端的第一绑定组件（510）、连接于所述位移平台（200）顶部的第二绑定组件（520）；

其中，所述底座组件（100）的一侧设有操作控制台（600）。

2.如权利要求1所述的基于协作机器人的上肢闭合性骨折复位装置，其特征在于，所述X光机组件（400）包括通过伺服电动缸伸缩连接于所述第二工作台（120）正面的伸缩杆（410）、与所述伸缩杆（410）连接且位于所述伸缩杆（410）上方的调节臂（420）、设于所述调节臂（420）顶部的安装臂（430）、设于所述安装臂（430）顶部的X光机头（440）和设于所述安装臂（430）底部且设于所述X光机头（440）正下方的基准座（450），其中，所述调节臂（420）被配置为能够调节安装臂（430）在水平方向和竖直方向的位置，所述伺服电动缸内置于所述第二工作台（120）。

3.如权利要求2所述的基于协作机器人的上肢闭合性骨折复位装置，其特征在于，所述调节臂（420）包括与所述伺服电动缸的活塞杆连接且随所述活塞杆的运动而靠近或是远离所述位移平台（200）的连接臂（421）、可拆卸设置于所述连接臂（421）顶部的折弯杆（422）、枢接于所述折弯杆（422）顶部的第一连杆（423）、枢接于所述第一连杆（423）顶部的第二连杆（424）、与所述第二连杆（424）枢接的连接座（425）；

其中，所述安装臂（430）竖直设置于所述连接座（425），所述折弯杆（422）与所述第一连杆（423）之间形成有第一枢接轴，所述第一连杆（423）和所述第二连杆（424）之间形成有第二枢接轴，所述第二连杆（424）和所述连接座（425）之间形成有第三枢接轴，所述第一枢接轴和所述第二枢接轴分别与所述活塞杆的运动方向平行，所述第三枢接轴与所述活塞杆的运动方向相垂直。

4.如权利要求1所述的基于协作机器人的上肢闭合性骨折复位装置，其特征在于，所述协作机器人（300）设为六轴机器人，所述协作机器人（300）包括可拆卸连接于所述第一工作台（110）顶部的固定座（310）和用于连接第一绑定组件（510）的末端连接器（320）。

5.如权利要求1所述的基于协作机器人的上肢闭合性骨折复位装置，其特征在于，所述第一绑定组件（510）包括半圆形的第一弹力绷带（511）、连接所述第一弹力绷带（511）两端且设于底部的托板（512），其中，所述托板（512）水平设置。

6.如权利要求1所述的基于协作机器人的上肢闭合性骨折复位装置，其特征在于，所述第二绑定组件（520）为左右两端对称设于所述位移平台（200）顶部的第二弹力绷带。

7.如权利要求1所述的基于协作机器人的上肢闭合性骨折复位装置，其特征在于，所述第二工作台（120）的左右两侧对称设有座椅（800）。