[实用新型]一种水陆两栖机器人

权利要求书

1.一种水陆两栖机器人，其特征在于，包括：

机体；

腿部机构(2)，安装在所述机体底端，具有在水下环境中弯曲折叠收缩在所述机体底端的折叠状态和在陆地环境中伸展以支撑所述机体的伸展状态；

转弯驱动机构，与所述机体连接，用于驱动所述机体动作以实现所述机体在所述陆地环境中转弯；

鳍部机构(3)，安装在所述机体底端，具有在所述水下环境中伸出所述机体外侧的伸出状态和在所述陆地环境中缩回至所述机体内的缩回状态；

鳍部驱动机构，与所述鳍部机构(3)连接，用于驱动所述鳍部机构(3)动作以实现所述机体在所述水下环境中前进、浮沉或转向。

2.根据权利要求1所述的一种水陆两栖机器人，其特征在于，所述机体包括：

第一板体(11)，所述腿部机构(2)和转弯驱动机构均设置在所述第一板体(11)上；

第二板体(12)，沿所述第一板体(11)的一对角线可摆动地设置在所述第一板体(11)上；

底壳(13)，固定安装在所述第一板体(11)底端，其上设有用于安装所述鳍部机构(3)和鳍部驱动机构的安装腔体；所述鳍部机构(3)在所述水下环境中可伸出所述安装腔体外。

3.根据权利要求2所述的一种水陆两栖机器人，其特征在于，所述腿部机构(2)包括四个，四个所述腿部机构(2)两两一组分别联动地设置在所述第一板体(11)的两条对角线位置且其中一组与所述第二板体(12)连接，另一组与所述第一板体(11)连接。

4.根据权利要求3所述的一种水陆两栖机器人，其特征在于，任一所述腿部机构(2)均包括：

两个双轴舵机(21)，上下活动连接形成活动节，且上方的所述双轴舵机通过舵机支架(24)安装在所述第一板体(11)或所述第二板体(12)底端；

两个相对间隔设置的支撑腿(22)，一端与下方的所述双轴舵机(21)活动连接形成活动节；及

设置在两个所述支撑腿(22)远离下方的所述双轴舵机(21)的一端之间的支撑杆(23)；

两个所述双轴舵机(21)用于驱动所述支撑腿(22)分别做伸展和弯曲折叠动作以实现所述腿部机构(2)的触地和离地；

在所述腿部机构(2)处于折叠状态时，所述支撑腿(22)与所述底壳(13)的内底壁相平且处于所述第一板体(11)和所述第二板体(12)的边缘内侧。

5.根据权利要求2至4任一项所述的一种水陆两栖机器人，其特征在于，所述转弯驱动机构包括：

第一单轴舵机(15)，设置在所述第一板体(11)的长度方向的一侧；

两个第一连杆(16)，一个与所述第一单轴舵机(15)的输出轴固接，另一个与设置在所述第一板体(11)上的设置有所述第一单轴舵机(15)的相对一侧的第二单轴舵机(19)的输出轴上；

两个第二连杆(17)，呈弧形状，相对设置且一端分别与两个所述第一连杆(16)铰接，所述两个第二连杆(17)的另一端与所述第二板体(12)通过竖向转轴连接且两个所述第二连杆(17)可绕各自对应的竖向转轴在水平面往复摆动；

所述第一单轴舵机(15)和所述第二单轴舵机(19)分别与其各自对应的所述第一连杆(16)、第二连杆(17)和所述第二板体(12)之间构成一个平行四边形机构。

6.根据权利要求2所述的一种水陆两栖机器人，其特征在于，所述鳍部机构(3)包括：

一个尾鳍(31)；

两个侧鳍(32)，相对设置在所述底壳(13)的两侧，且两个所述侧鳍(32)的轴线的连线与所述尾鳍(31)的轴线垂直；

所述尾鳍(31)与所述侧鳍(32)通过联动支架联动连接并受联动支架驱动机构(56)的驱动做伸出和缩回联动动作。