[实用新型]一种可用于微创手术的两自由度远心机构

权利要求书

1.一种可用于微创手术的两自由度远心机构，其特征在于：该机构包括机架(1)、末端工具(2)、连接在机架上的两根摆杆、四根连杆、五个滑块、十三个转动副和五个移动副；

第一摆杆(3)通过第一转动副(R1)可摆动地连接在机架(1)上；第二摆杆(4)通过第二转动副(R2)可摆动地连接在机架(1)上；第一滑块(13)可移动地定位在机架(1)；第二滑块(12)可移动地定位在机架(1)上；第三滑块(9)可移动地定位在第一摆杆(3)上；第四滑块(10)可移动地定位在第二摆杆(4)上；

第一连杆(5)通过第十一转动副(R11)可摆动地连接在第三滑块(9)的一端，且通过第八转动副(R8)可摆动地定位在第四滑块(10)的一端；第二连杆(6)通过第六转动副(R6)可摆动地连接在第三滑块(9)的另一端，且通过第七转动副(R7)可摆动地连接在第四滑块(10)的另一端；第五滑块(11)可移动地定位在第一连杆(5)上；第三连杆(7)一端通过第十转动副(R10)可摆动地连接在第一连杆(5)上，另一端通过第四转动副(R4)可摆动地连接在第二滑块(12)上；第四连杆(8)一端通过第九转动副(R9)可摆动地连接在第五滑块(11)上，另一端通过第三转动副(R3)可摆动地连接在第一滑块(13)上；第三连杆(7)的中部与第四连杆(8)的中部通过第十三转动副(R13)可摆动地连接在一起；

末端工具(2)的一端通过第五转动副(R5)可摆动地连接在第二连杆上，末端工具(2)的中部通过第十二转动副(R12)可摆动地连接在第一连杆上。

2.根据权利要求1所述的可用于微创手术的两自由度远心机构，其特征在于所述机构运动过程中ABCD始终是平行四边形，ABEF始终是平行四边形，DLMF始终是平行四边形，GJIH始终是矩形，K始终是矩形的形心；其中：所述A为固定点，B为第五转动副(R5)的转动中心，C为第六转动副(R6)的转动中心，D为第一转动副(R1)的转动中心，E为第七转动副(R7)的转动中心，F为第二转动副(R2)的转动中心，G为第三转动副(R3)的转动中心，H为第四转动副(R4)的转动中心，I为第九转动副(R9)的转动中心，J为第十转动副(R10)的转动中心，K为第十三转动副(R13)的转动中心，L为第十一转动副(R11)的转动中心，M为第八转动副(R8)的转动中心。

3.根据权利要求1或2所述的可用于微创手术的两自由度远心机构，其特征在于所述第五转动副、第六转动副和第七转动副的转动轴线在同一平面内相互平行；所述第八转动副、第九转动副、第十转动副、第十一转动副和第十二转动副的转动轴线在同一平面内互相平行；所述第一转动副、第二转动副、第三转动副和第四转动副的转动轴线在同一平面内互相平行；所述第六转动副、第十一转动副和第一转动副的转动轴线在同一平面内互相平行；所述第七转动副、第八转动副和第二转动副的转动轴线在同一平面内互相平行；所述第五转动副和第十二转动副的转动轴线互相平行。

4.根据权利要求3所述的可用于微创手术的两自由度远心机构，其特征在于第五转动副和第十二转动副中心的连线过固定点(A)；第一转动副和第二转动副中心的连线过固定点(A)。