[实用新型]一种三轴传动机构

权利要求书

1.一种三轴传动机构，其特征在于，包括：第一模组，第二模组，第三模组和第四模组，所述第一模组，第二模组，第三模组和第四模组依次首尾连接，且相邻之间通过活动连接件连接；其中，所述第一模组和第四模组分别各自驱动第一抓手和第三抓手动作，所述第二模组和第三模组共同驱动至少一第二抓手同步移动。

2.根据权利要求1所述的三轴传动机构，其特征在于，所述活动连接件包括：连杆，以及分别设于所述连杆的两端的第一万向接头和第二万向接头。

3.根据权利要求1所述的三轴传动机构，其特征在于，所述第二模组和第三模组之间设有连接导轨，所述连接导轨上滑动连接有至少一所述第二抓手，所述第二抓手受控于第二模组和第三模组同步做Z轴升降动作和X轴横移动作。

4.根据权利要求3所述的三轴传动机构，其特征在于，所述第二模组或第三模组上与连接导轨的连接处还设有限位组件，所述限位组件用于检测第二抓手受控做Z轴升降动作时是否保持水平同步，并根据检测结果调整第二模组和第三模组的升降驱动速度，以致二者达到水平同步。

5.根据权利要求4所述的三轴传动机构，其特征在于，所述限位组件包括：固定板，设于所述固定板上的第一传感器和第二传感器，以及连接于固定板上的第一压缩弹簧、第二压缩弹簧和第三压缩弹簧，所述第一压缩弹簧、第二压缩弹簧和第三压缩弹簧的下端部与连接导轨的上端面接触，当连接导轨因升降动作不同步时，第一压缩弹簧、第二压缩弹簧和第三压缩弹簧受压伸缩，第一传感器和第二传感器检测伸缩信号，以进行水平同步调节。

6.根据权利要求5所述的三轴传动机构，其特征在于，所述第一传感器和第二传感器均设于固定板的上顶面，且正相对分布。

7.根据权利要求1所述的三轴传动机构，其特征在于，第一模组包括：第一Z轴升降组件，受控于所述第一Z轴升降组件的第一Y轴移动组件，所述第一Y轴移动组件上连接有所述第一抓手，第一抓手受控于抓手气缸开合动作，以实现在Z轴和Y轴方向上的取、放工件动作。

8.根据权利要求1所述的三轴传动机构，其特征在于，所述第二模组和第三模组结构相同，均包括：第二Z轴升降组件，受控于所述第二Z轴升降组件的第二Y轴移动组件，所述第二Y轴移动组件上连接有第二抓手，所述第二抓手受控于抓手气缸开合动作，以实现在Z轴和Y轴方向上的取、放工件动作。

9.根据权利要求1所述的三轴传动机构，其特征在于，所述第四模组包括：第三Z轴升降组件，受控于所述第三Z轴升降组件的第三Y轴移动组件，所述第三Y轴移动组件上连接有第三抓手，所述第三抓手受控于抓手气缸开合动作，以实现在Z轴和Y轴方向上的取、放工件动作。

10.根据权利要求3所述的三轴传动机构，其特征在于，所述连接导轨为滚轮滑轨。