[实用新型]一种履带式变形机器人

说明书

本实用新型提供一种履带式变形机器人，该机器人左右对称，全身具有13个自由度，2个履带移动结构，变形速度快、动作灵活、结构设计合理，变形为人的形态后，能够步态行走，而不依靠履带移动；变形多种姿态且可利用履带进行快速移动，可应用于民用机器人或工业机器人领域，对智能机器人的发展具有深远的意义。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及一种履带式变形机器人。

背景技术

随着现代科技的发展，多自由度自由运动、快速变形的机器人产品发展迅速。目前市场上的变形机器人是实现机器人与汽车形状的变换。并且还会造成变形的速度慢，结构框架不变，机器人的动作行为不能兼容两种形态，变形成人的形态后不能以人形步态行走，仍通过车型轮子移动；鉴于以上缺陷，设计一种履带式变形机器人。

为了克服上述现有技术中至少一方面的不足，本实用新型提供一种履带式变形机器人，该机器人左右对称，全身具有13个自由度，2个履带移动结构，变形速度快、动作灵活、结构设计合理，变形为人的形态后，能够步态行走，而不依靠履带移动；变形多种姿态且可利用履带进行快速移动，可应用于民用机器人或工业机器人领域，对智能机器人的发展具有深远的意义。

发明内容

本实用新型解决前述技术问题所采用的技术方案是：一种履带式变形机器人，其特征在于：包括机器人主体、连接于机器人主体上部的头部结构、连接于机器人主体上部两侧的手臂结构和连接于机器人主体下部两侧的腿部结构；所述头部结构、所述腿部结构和所述手臂结构都通过驱动装置与所述机器人主体连接并实现转动连接；所述腿部结构前面设置有履带驱动部分，所述手臂结构和头部结构末端驱动装置连接位置作空缺处理，满足后续执行端定制化需求；所述驱动装置通过总线舵机来实现驱动关节旋转，简化机器人身体走线并实现各种造型的变换功能。

所述手臂结构分为左手臂结构、右手臂结构；所述腿部结构分为左腿部结构、右腿部结构；且各左、右结构互为镜像关系。

所述手臂结构包括前臂结构，上臂结构和肩部结构；所述腿部结构包括大腿结构、小腿结构和脚部结构；所述头部结构包括头部舵机和与机器人主体连接的头部组件；所述机器人主体包括下部框体、上部悬梁、固定于悬梁中部的与头部组件连接的颈部支撑件、固定于悬梁的肩部舵机连接组件，以及固定于框体两侧的大腿舵机连接组件；所述机器人主体内固定机器人智能主控板，电池，开关和磁吸充电口；所述机器人智能主控板通过一路总线控制机器人的13个关节舵机同步动作。

所述头部组件与悬梁中部的颈部支撑件连接，所述肩部舵机与固定于悬梁的肩部舵机连接组件连接实现转动；所述大腿舵机与固定于框体两侧的大腿舵机连接组件连接实现转动。

所述前臂结构包括前臂舵机和前臂连接组件，且前臂舵机和前臂连接组件固定连接；所述上臂结构包括上臂连接组件和上臂舵机，且上臂连接组件和上臂舵机固定连接；所述前臂连接组件与上臂连接组件固定连接；所述肩部结构包括肩部连接组件和肩部舵机，且肩部连接组件和肩部舵机固定连接；所述大腿结构包括大腿舵机，大腿舵机上部连接组件和下部连接组件；所述上部连接组件与下部连接组件固定连接；所述小腿结构包括小腿舵机，小腿连接组件和履带驱动部分；所述履带驱动部分包括履带驱动电机、传动齿轮、履带传动轮、履带；所述脚部结构包括脚部舵机和脚部连接组件。

所述上臂舵机与肩部连接组件连接处设置有防止上臂舵机承受剪切力的平面轴承结构。

所述肩部舵机转轴的轴心与大腿舵机转轴的轴心成空间垂直关系。

附图说明

图1为本实用新型机器人变形合拢状态图

图2为本实用新型机器人展开状态图

图3为本实用新型机器人主体图

图4为本实用新型机器人右手臂结构图

图5为本实用新型机器人右腿结构图